[发明专利]一种基于自主识别的无人机精准降落方法

说明书

本发明属于无人机回收技术领域，尤其一种基于自主识别的无人机精准降落方法，包括以下步骤：无人机通过GPS飞行到降落上空区域准备降落，无人机开启二维码识别降落区域上的大二维码，并且定位大二维码位置，无人机开始自动计算并且控制无人机飞行到大二维码位置区域，无人机悬停，无人机开始识别小二维码，并且定位小二维码位置，识别成功时对无人机进行引导下降，无人机根据PID系统修正误差；本发明通过大小二维码的设计帮助无人机在降落时进行精准定位识别，减少了偏差，大大提升了无人机自主降落的容错率，应用方向广泛，可应用于多种降落场景，解决了无人机降落精准度低的问题，抵抗较大风力天气环境，提升无人机的降落稳定性。

技术领域

本发明涉及无人机回收技术领域，尤其涉及一种基于自主识别的无人机精准降落方法。

背景技术

无人机是一种利用无线遥控设备和自备控制装置操纵的不载人飞行装置，随着无人机操控技术的进步，以及其结构不断向轻量化、小型化发展，已逐渐由军用侦察机和靶机转向民用领域，广泛应用于航拍、农业、运输、测绘等多个行业领域，在现代社会信息的背景下显得越来越重要和突出。在已经公布的专利号为CN202010864322的对比文件中，一种车载无人机精准降落的方法，此发明提供一种车载无人机精准降落识别方法，涉及无人机回收领域。该车载无人机精准降落识别方法，包括以下步骤：S1.当无人机降落时，无线信标发出引导降落的无线信号；S2.无人机接收到信号后朝向装有无线信标的车辆飞行靠近；S3.无人机飞到车辆顶端后，无人机上的摄像头捕捉识别到车辆顶端的外层二维码，无人机朝向外层二维码正上方移动，并且不断向外层二维码移动；S4.当无人机下降到一定高度后，无人机上的摄像头捕捉识别到次层二维码，无人机继续保持在次层二维码正上端，并且朝向次层二维码降落。本发明设计的方法通过在车辆顶部设置上下中间区域组合编码来实现降落点精准识别和一一对应，保证了无人机精确降落，但是这样的降落方式存在一定的局限性，不能被应用在多个场景，对于环境的要求高。

无人机是由控制站管理(包括远程操纵或自主飞行)的航空器。无人机有着灵活性强，飞行速度快，操纵简单，价格成本较低，可配备多功能用途等优点。其中民用无人机在巡检，测绘，航拍，运输等方面被大量需求和应用。但是，无人机具有不稳定性，也是一个技术难点。现有的降落方式都是手动操控无人机降落，通过GPS自动降落(无人状况下风险大)。无人机在人工或自主降落时因为定位信息不准确会遇到偏离降落地点，降落位置不准确，无法顺利降落等问题。这些问题都会导致任务的失败甚至机器损坏等情况出现。

为解决上述问题，本申请中提出一种基于自主识别的无人机精准降落方法。

发明内容

(一)发明目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种基于自主识别的无人机精准降落方法。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明提供了一种基于自主识别的无人机精准降落方法，包括以下步骤：

S1、无人机通过GPS飞行到降落上空区域准备降落；

S2、无人机开启二维码识别降落区域上的大二维码，并且定位大二维码位置；

S3、无人机开始自动计算并且控制无人机飞行到大二维码位置区域，无人机通过旋转方向和降落油门降落到一定高度悬停；

S4、无人机开始识别小二维码，并且定位小二维码位置，识别成功时对无人机进行引导下降；

S5、无人机根据PID系统修正误差并且自行对准降落位置；

S6、无人机根据向心变动率处于设定的低值时进行精准降落。

优选的，所述S2中，无人机二维码识别采用高清摄像头和图像识别软件，通过高清摄像头采集二维码图像，通过图像识别软件识别高清摄像头采集的二维码图像大二维码，靠近降落地点。