[发明专利]基于无人机作业的桥梁检测系统及检测方法

说明书

本发明公开了基于无人机作业的桥梁检测系统及检测方法，包括检测设备和交互设备端，所述交互设备端设有桥梁巡检系统，所述桥梁巡检系统中设有控制模块，所述交互设备端包括PC端和手机端，所述手机端用于操作控制检测设备，所述PC端用于数据分析和图像数据计算，所述检测设备包括巡检无人机、自动机库和高清探头，所述高清探头设置在巡检无人机上。本发明通过设置数据库、对比模块和标记抓拍模块，巡检无人机巡检的过程中可以利用高清探头查看图像采集模块采集的图像中是否有与数据库中的相近特征图片，对该类相近特征图片进行标记抓拍，以备后续安排检修人员针对性进行检修，巡检无人机在既定的航线中全面的对桥体进行有序摄录巡检。

技术领域

本申请涉及桥梁检测技术领域，尤其涉及基于无人机作业的桥梁检测系统及检测方法。

背景技术

桥梁检测作业主要分为日常巡查、经常检查、定期检查和专项检查。日常巡查采用乘车目测，对桥面及以上部分的构件缺损及桥梁结构异常变位情况进行判定，以定性判定为主，判定状况分两种情况：情况正常、情况异常。日常巡查的检查周期一般为1-3天一次，检查内容包括桥路连接处、桥面铺装、伸缩缝、栏杆或护栏、标志标牌、桥梁线形五部分。定期检查是公路桥梁技术状况评定的基础。根据《交通运输部关于加强公路桥梁养护管理工作的若干意见》，定期检查是确定桥梁技术状况的全面检查，应不少于三年一次，鼓励将定期检查打包，委托专业桥梁检测单位实施。特大、特殊结构和特别重要桥梁定期检查不少于一年一次，应委托专业桥梁检测单位实施。结合无人机桥梁检测技术的特点和检测要求，无人机桥梁检测技术主要应用在日常及经常性检查中。随着技术的发展，桥梁的检测方法和手段也逐步智能化。目前已有越来越多的无人智能检测技术运用于桥梁检测养护工作中。其中应用相对较多的有无人机、高清摄像、缆索机器人和水下机器人等。无人机在桥梁检测中起到重要作用。

现有的无人机作业的桥梁检测系统及检测方法在实施过程中存在以下问题：

1.传统的人工检测方式检测困难，而现有的无人机检测不能指定合理的路线，都无法做到全面细致的进行检测，容易造成重要问题的忽视；

2.现有的无人机检测需要配备多个无人机协作，耗费资源且容易造成检测线路的混乱；

3.现有的无人机巡检系统中没有设置安全避让功能，在复杂桥体的穿行中容易造成无人机的损毁。

综上，现有的基于无人机作业的桥梁检测系统及检测方法不能有效的解决现有问题，亟需新的无人机作业的桥梁检测系统及检测方法来满足市场需要。

发明内容

本发明的目的在于提供基于无人机作业的桥梁检测系统及检测方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

基于无人机作业的桥梁检测系统，包括检测设备和交互设备端，所述交互设备端设有桥梁巡检系统，所述桥梁巡检系统中设有控制模块，所述交互设备端包括PC端和手机端，所述手机端用于操作控制检测设备，所述PC端用于数据分析和图像数据计算，所述检测设备包括巡检无人机、自动机库和高清探头，所述高清探头设置在巡检无人机上，所述检测设备与交互设备端通过局域网和服务器相联系。

优选的，所述桥梁巡检系统包括通讯模块、数据库、图像采集模块、计算模块、定位模块、图像处理模块和检测模块。

优选的，所述控制模块分别与通讯模块、数据库、图像采集模块、计算模块、定位模块、图像处理模块和检测模块相连。

优选的，所述检测模块包括定速巡航、航线规划模块、紧急避障模块、感应模块、标记抓拍模块和断点记忆模块。

优选的，所述紧急避障模块用于给巡检无人机更换电池时提供防碰撞桥体的自动避让系统。

优选的，所述定位模块用于在巡检无人机因为替换电池脱离既定航线时的定点标记，且定位模块与断点记忆模块相连。