[发明专利]基于无人机作业的桥梁检测系统及检测方法

权利要求书

1.基于无人机作业的桥梁检测系统，其特征在于：包括检测设备和交互设备端，所述交互设备端设有桥梁巡检系统，所述桥梁巡检系统中设有控制模块，所述交互设备端包括PC端和手机端，所述手机端用于操作控制检测设备，所述PC端用于数据分析和图像数据计算，所述检测设备包括巡检无人机、自动机库和高清探头，所述高清探头设置在巡检无人机上，所述检测设备与交互设备端通过局域网和服务器相联系。

2.根据权利要求1所述的基于无人机作业的桥梁检测系统，其特征在于：所述桥梁巡检系统包括通讯模块、数据库、图像采集模块、计算模块、定位模块、图像处理模块和检测模块。

3.根据权利要求2所述的基于无人机作业的桥梁检测系统，其特征在于：所述控制模块分别与通讯模块、数据库、图像采集模块、计算模块、定位模块、图像处理模块和检测模块相连。

4.根据权利要求2所述的基于无人机作业的桥梁检测系统，其特征在于：所述检测模块包括定速巡航、航线规划模块、紧急避障模块、感应模块、标记抓拍模块和断点记忆模块。

5.根据权利要求4所述的基于无人机作业的桥梁检测系统，其特征在于：所述紧急避障模块用于给巡检无人机更换电池时提供防碰撞桥体的自动避让系统。

6.根据权利要求2所述的基于无人机作业的桥梁检测系统，其特征在于：所述定位模块用于在巡检无人机因为替换电池脱离既定航线时的定点标记，且定位模块与断点记忆模块相连。

7.根据权利要求4所述的基于无人机作业的桥梁检测系统，其特征在于：所述标记抓拍模块用于对比模块根据调用数据库中的图像信息和图像采集模块采集到的信息比对中产生相近特征时进行位置抓拍。

8.根据权利要求2所述的基于无人机作业的桥梁检测系统，其特征在于：所述图像处理模块包括参数处理模块和模型创建模块，图像处理模块用于图像采集模块采集到的图像参数信息，模型创建模块用于对图像采集模块采集的图像信息进行三维构建。

9.基于无人机作业的桥梁检测的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将巡航无人机在地面安全展开，然后分别将两个自动机库分别设置在桥梁的近点和远点；

S2：根据检测任务通过航线规划模块指定合理的巡检航线；

S3：巡检无人机沿着既定航线由远及近的开始巡检，在巡检过程中启动定速巡航模式，巡检无人机上的高清探头对桥梁周围进行图像采集；

S4：巡检过程中无人机电量报警时，按照航线最短位置前往近点或者远点更换电池，同时在脱离航线时利用定位模块定位了脱离时的航线位置，更换电池后重新进入航线标点位置；

S5：先将目前已存的待检修案例图像存入到系统中的数据库巡检中，控制模块控制对比模块将数据库中存有的现有待检修案例与采集到的图片信息进行对比；

S6：完整的检修结束后，将图片上传至云端服务器后配合图像处理模块中的参数处理模块进行参数设置，再通过计算模块和模型创建多视角三维模型，然后对模型进行仔细的放大检查；

S7：判断对比模块模块对比的结果和创建模型后检查的结果；

S8：判断结果存在异常，此时对比模块中的报警模块报警，三维模型放大后可以清晰观测，同时巡检无人机上的高清探头进行标记抓拍，安排检修人员定点检修；

S9：判断结果不存在异常，结束本次巡检。