[发明专利]一种信号灯的信号状态检测系统及方法

权利要求书

1.一种信号灯的信号状态检测系统，其特征在于，包括图像拍摄装置、图像解析装置和信号状态预测装置；

图像拍摄装置按时间先后分别拍摄时间点t1～tn的图像信号P1～Pn；

图像解析装置对图像信号P1～Pn进行解析，初步检测出信号灯在时间点t1～tn的检测信号状态ST1～STn；

信号状态预测装置基于多种信号状态的切换信息、检测信号状态以及检测信号状态的检测准确率AT1～ATn，计算出在时间点tn实际信号状态为多种信号状态中的每一种的假定预测准确率AFn，并将假定预测准确率AFn中最大的信号状态预测为时间点tn的预测信号状态SPn，并将该最大的假定预测准确率AFn定为时间点tn的预测准确率APn，

n为大于或等于2的自然数。

2.根据权利要求1所述的信号灯的信号状态检测系统，其特征在于，系统还包括更新装置，当信号状态SPn-1切换为信号状态SPn的切换概率为0时，更新装置将APn-1更新为较低的值；否则将APn-1更新为较高的值。

3.根据权利要求1所述的信号灯的信号状态检测系统，其特征在于，

信号状态预测装置基于多种信号状态的切换信息、检测信号状态ST1～STn中的至少一个、以及检测准确率AT1～ATn中的至少一个，计算出在时间点tn实际信号状态为多种信号状态中的每一种的假定预测准确率AFn，计算出的多个假定预测准确率AFn中，至少一个大于0％且小于100％。

4.根据权利要求1所述的信号灯的信号状态检测系统，其特征在于，

信号状态切换信息包括多种信号状态中的每一种信号切换为包括自身在内的另一种信号状态的切换概率E；

信号状态预测装置将时间点t1的检测信号状态ST1作为时间点t1的预测信号状态SP1，并将时间点t1的检测准确AT1率作为预测信号状态SP1的所述预测准确率AP1；

信号状态预测装置基于时间点tn-1的检测信号状态STn-1和检测准确率ATn-1、时间点tn-1的预测信号状态SPn-1和预测准确率APn-1、时间点tn的检测信号状态STn、以及切换概率E来计算出时间点tn的实际信号状态为多种信号状态中的每一种的假定预测准确率AFn。

5.根据权利要求1所述的信号灯的信号状态检测系统，其特征在于，其特征在于，

图像解析装置执行的步骤包括：

步骤S1：按式(1)计算出时间点tn的检测贡献率Qn：

Qn＝ATn-1/(ATn-1+APn-1)*ET+APn-1/(ATn-1+APn-1)*ET (1)

其中，ET为检测信号状态STn-1切换为STn的切换概率；

步骤S2：按式(2)计算出时间点tn实际信号状态为多种信号状态中的信号状态SS的假定预测准确率AFn：

AFn＝Qn*ETss+(1-Qn)*EPss (2)

其中，ETss为检测信号状态STn切换为信号状态SS的切换概率，EPss为预测信号状态SPn-1切换为信号状态SS的切换概率，

n大于或等于2。

6.根据权利要求1-5任一所述的信号灯的信号状态检测系统，其特征在于，

图像拍摄装置还拍摄辅助判断图像，图像解析装置解析辅助判断图像，获得判断信号状态的辅助判断信息，并且基于辅助判断信息修正检测准确率或检测信号状态。

7.根据权利要求1-5任一所述的信号灯的信号状态检测系统，其特征在于，信号状态包括红绿灯状态的状态，具体包括红灯、绿灯、绿闪、黄灯四种状态。