[发明专利]一种同步电机控制方法

权利要求书

1.一种同步电机控制方法，其特征在于，应用于同步电机控制系统，同步电机控制系统包括一个负载检测处理模块、一个转速检测处理模块、一个载波频率监测处理模块、一个控制驱动器、一个存储模块；

所述负载检测处理模块、转速检测处理模块、载波频率监测处理模块的输入端分别与所述电机相连，所述负载检测处理模块、转速检测处理模块、载波频率监测处理模块的输出端分别与控制驱动器的输入端相连，控制驱动器的输出端与所述电机相连，且控制驱动器与存储模块相连；

同步电机控制方法包括以下步骤：

S1、检测电机的负载及转速；

S2、计算出当前负载下的电机载波频率，当前负载下的电机载波频率计算公式(1)如下：

其中，P_PWM为当前负载下的电机载波频率，a为负载系数，T为负载，N_t为电机的转速；

S3、根据步骤S2计算出的载波频率对电机进行控制及驱动；

S4、判断电机的负载是否有变化，如果有变化，则记录当前变化的负载及转速，同时跳转到步骤S2，如果没有变化，直接跳转到步骤S5；

S5、降低电机运行的载波频率，找到在此负载情况下，电机启动的最小载波频率，并对此最小载波频率进行存储；

S6、按照此时负载下，此速度下，最小载波频率进行运行，同时检测目前实时的载波频率；

S7、计算实时的载波频率与最小载波频率之间的偏差值，并将该偏差值与载波频率误差阈值进行比较，判断偏差值是否在载波频率误差阈值内，如果没在，则执行步骤S8，如果在，则执行步骤S9；

S8，对最小载波频率值进行调整，之后返回执行步骤S6；

S9、按照一定比例的阈值阶梯降低或者提高速度，当速度稳定后，执行步骤S10；

S10、计算当前速度下的载波频率，同时跳转到步骤S5，直至计算出各个速度阶段的载波频率。

2.如权利要求1所述的同步电机控制方法，其特征在于，在步骤S7中，载波频率误差阈值根据公式(2)进行计算得出，

P_min＝(∑P_n1-∑P_n2)/N (2)

其中，P_min为载波频率误差阈值，N为采集次数，∑P_n1为上一次采集的总和，∑P_n2为下一次采集的总和。

3.如权利要求1所述的同步电机控制方法，其特征在于，在步骤S9中，加减速的阈值通过公式(3)计算得出，

n_min＝b*log sin T*P_PWM (3)

其中，n_min为加减速的阈值，T为负载，b为负载常数，P_PWM为当前负载下的电机载波频率。

4.如权利要求3所述的同步电机控制方法，其特征在于，加减速的阈值取值为5％。

5.如权利要求1所述的同步电机控制方法，其特征在于，在步骤S5中，所述最小载波频率的确定方法如下：

由控制驱动器根据当前的负载，在确定一个载波频率之后，按照1％的速度降低载波频率，当某一时刻，不能启动电机，则开始按照0.2％的速度增加载波频率，当电机启动时，再按照0.05％的速度降低载波频率，当再次不能启动电机时，按照0.01％的速度增加载波频率，此时若电机可以启动，则作为最小载波频率。

6.如权利要求1所述的同步电机控制方法，其特征在于，载波频率按照0.01％进行加减变化。

7.如权利要求1所述的同步电机控制方法，其特征在于，所述负载检测处理模块包含负载检测传感器及负载处理器，所述负载检测传感器信号输入端与电机连接，负载检测传感器信号输出端与负载处理器信号输入端相连，负载处理器信号输出端与控制驱动器相连。