[发明专利]机器人障碍物地图的构建方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人障碍物地图的构建方法、装置、机器人及存储介质，其中方法包括：构建局部栅格地图，所述局部栅格地图由栅格组成，所述栅格携带栅格内容；将所述局部栅格地图与前一次更新的全局栅格地图融合形成更新后的全局栅格地图，其中，根据所述局部栅格地图的栅格内容确定地图更新策略，根据所述地图更新策略对所述前一次更新的全局栅格地图进行更新，能够使地图更新更加准确。

技术领域

本申请涉及机器人地图构建技术领域，尤其涉及一种机器人障碍物地图的构建方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

机器人越来越多的使用在各种场所。比如，清洁机器人作为一种能够自动对地面进行清扫的智能家居电器，可以减少用户的家务负担，越来越受到消费者的认可和得到广泛的应用。而清洁机器人对于环境的地图构建是执行清扫工作的基础。

现有技术中，在利用局部栅格地图对全局栅格地图进行更新时，无论局部栅格地图的对应栅格内容为何种形式，都是采用同样的方式进行更新，并没有将栅格内容考虑在内，因此容易出现地图更新不准确的情况。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人障碍物地图的构建方法、装置、机器人及存储介质，能够使地图更新更加准确。

为了实现上述目的，本申请提供了一种障碍物地图的构建方法，包括：

构建局部栅格地图，所述局部栅格地图由栅格组成，所述栅格携带栅格内容；

将所述局部栅格地图与前一次更新的全局栅格地图融合形成更新后的全局栅格地图，其中，根据所述局部栅格地图的栅格内容确定地图更新策略，根据所述地图更新策略对所述前一次更新的全局栅格地图进行更新。

可选地，所述根据所述局部栅格地图的栅格内容确定地图更新策略，包括：

如果所述局部栅格地图中障碍物类型被标记为第一类型障碍物的栅格位于所述前一次更新的全局栅格地图的范围内，则只更新该栅格而不更新所述机器人至该栅格的沿路栅格；

如果所述局部栅格地图中障碍物类型被标记为第二类型障碍物的栅格位于所述前一次更新的全局栅格地图的范围内，更新该栅格和所述机器人至该栅格的沿路栅格。

可选地，第一类型障碍物为悬挂型障碍物；第二类型障碍物为凸起障碍物、凹陷障碍物或地面型障碍物。

可选地，所述栅格内容包括障碍物高度，所述悬挂型障碍物对应的障碍物高度为障碍物最小高度；

可选地，所述凸起障碍物或所述凹陷障碍物对应的障碍物高度为障碍物最大高度；

所述地面型障碍物对应的障碍物高度为障碍物最大高度。

可选地，所述悬挂型障碍物的最小高度大于或大于等于第一预设高度值，所述第一预设高度值小于所述机器人的高度；

所述凸起障碍物或所述凹陷障碍物的最大高度大于或大于等于第二预设高度值，所述第二预设高度值小于所述第一预设高度值；

所述地面型障碍物的最大高度小于或小于等于所述第二预设高度值。

可选地，所述栅格内容包括栅格占据概率、障碍物类型和障碍物高度，所述方法还包括：

将所述栅格占据概率、所述障碍物类型和障碍物高度转化成对应栅格的灰度值；

根据所述灰度值将所述局部栅格地图进行可视化处理。

可选地，所述方法还包括：

以所述机器人的当前位姿为中心，在所述全局栅格地图中提取机器人周围区域内的障碍物点云数据，所述障碍物点云数据包括以下至少一种：栅格占据概率、障碍物高度、高度方差、障碍物类型；

输出所述障碍物点云数据。