[发明专利]一种自动驾驶情景下的脑电波紧急控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶情景下的脑电波紧急控制系统，其特征在于，包括：车辆传感器模块、脑电波采集模块、全面认知模块、判断模块以及脑电波处理模块；

所述车辆传感器模块，用于实时采集路况信息和车况信息并发送至所述全面认知模块；

所述脑电波采集模块，用于实时采集车辆上若干人员的脑电波信号并发送至所述脑电波处理模块；

所述全面认知模块，用于依据所述路况信息和所述车况信息，通过多传感器数据融合形成对感测范围内环境、车辆自身状态以及驾驶内景的全面认知并发送至所述判断模块；

所述判断模块，用于基于所述全面认知判断车辆是否满足险情触发条件；进而在满足险情触发条件时，判断是否有动作脑电波输入，并将判断结果发送至所述脑电波处理模块；

所述脑电波处理模块对所述判断结果进行解析，在有动作脑电波输入时，从第一时刻开始截取预设时段内的脑电波信号，经预处理得到原始波数据，进而对原始波数据进行解析得到脑电波控制信息，并依据脑电波控制信息调整车辆行驶姿态。

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶情景下的脑电波紧急制动方法，其特征在于，

所述车辆传感器模块包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、3D传感器、环境光传感器以及IMU传感器；

所述脑电波采集模块包括若干脑电波传感器及蓝牙组件/串口组件；

所述脑电波传感器用于采集车辆上人员的脑电波信号，并通过所述蓝牙组件/串口组件发送至所述脑电波处理模块；

所述蓝牙组件/串口组件用于组网，以使若干脑电波传感器能通过所述蓝牙组件/串口组件与所述脑电波处理模块建立一对多的网络。

3.如权利要求1或2所述的一种自动驾驶情景下的脑电波紧急制动系统，其特征在于，所述脑电波采集装置为脑电波头盔或脑电波头带。

4.如权利要求1所述的一种自动驾驶情景下的脑电波紧急制动系统，其特征在于，所述动作脑电波是通过：第一时刻的脑电波信号的特征值与上一预设时段内脑电波信号的平均特征值之差是否小于预设阈值来判断的；

若小于预设阈值，则判断未有动作脑电波输入；

若大于预设阈值，则判断有动作脑电波输入；

其中，所述特征值包括幅值、频率以及电位平均值。

5.如权利要求1所述的一种自动驾驶情景下的脑电波紧急制动系统，其特征在于，所述系统还包括信号来源处理模块，用于：

判断输入的动作脑电波所对应的人员来源数量；

若人员来源数量等于1，则进入所述判断模块的流程步骤；

若人员来源数量大于1，

依据各人员的所处位置平均贡献率、视角范围以及专注值筛选出第一决策人，将第一决策人的脑电波信号作为所述判断模块的信号输入；

或，

依据各人员的所处位置平均贡献率、视角范围以及专注值给来自不同人员的脑电波信号分配权重，将各个脑电波信号与各自对应的权重进行数据融合，将脑电波信号的融合值作为所述判断模块的信号输入。

6.如权利要求5所述的一种自动驾驶情景下的脑电波紧急制动系统，其特征在于，

所述所处位置平均贡献率为：

其中，为第j次人脑接管驾驶中i位置历史贡献率，p_j为第j次人脑接管驾驶评价，为在第j次人脑接管驾驶中处于i位置的人员脑电波信号；

所述视角范围包括位于主驾驶位的第一视角范围、位于副驾驶位的第二视角范围、位于左侧靠窗乘客位的第三视角范围及位于右侧靠窗乘客位的第四视角范围；第一视角范围≥第二视角范围＞第三视角范围＝第四视角范围；

所述专注值是通过脑电信号提取出来的，专注值范围为0～100。