[发明专利]一种网络中节点通信方法、装置、设备、系统及存储介质

说明书

本申请公开了一种网络中节点通信方法、装置、设备、系统及存储介质，其中，该方法包括任一节点根据自身节点信息与网络中其他节点的信息确定任一节点的网络节点类型；任一节点按照自身的网络节点类型以第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信；第一通信协议报文中携带有命令信息或状态信息，状态信息与任一节点的设备类型相关，设备类型包括工作站或清洁机器人。即任一节点可以通过自身节点信息与其他节点信息确定、更新任一节点的网络节点类型，并根据该任一节点自身的网络节点类型通过携带有命令信息或状态信息的第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信。

技术领域

本申请实施例涉及智能清洁机器人通信领域，尤其涉及一种网络中节点通信方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

多机器人之间的智能通信以及控制系统通常包括执行任务的机器人、机器人搭载的传感器，以及平台控制系统。当前智能机器人多机与工作站之间的通信主要还是通过LoRa通信技术实现握手交互和信息传输。但是，LoRa通信技术并不能完全保证机器人与工作站之间的交互协作的安全性和可靠性。

发明内容

本申请实施例提供了一种网络中节点通信方法、装置、设备、系统及存储介质，旨在有效提升区域内多节点协同作业的安全性和可靠性，并提高传输信息的灵活性。

第一方面，本申请实施例提供了一种网络中节点通信方法，该方法包括：

任一节点根据自身节点信息与网络中其他节点的信息确定所述任一节点的网络节点类型；

所述任一节点按照自身的网络节点类型以第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信；

所述第一通信协议报文中携带有命令信息或状态信息，所述状态信息与所述任一节点的设备类型相关，所述设备类型包括工作站或清洁机器人。

采用该实施例的实现方式，任一节点可以通过自身节点信息与其他节点信息确定、更新任一节点的网络节点类型，并根据该任一节点自身的网络节点类型通过携带有命令信息或状态信息的第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信，这样不仅可以有效提升区域内多个节点协同作业的安全性和可靠性，并且还可以提高传输信息的灵活性。

可选地，所述任一节点根据自身节点信息与网络中其他节点的信息确定所述任一节点的网络节点类型，包括：

所述任一节点根据所述其他节点的位置信息分别确定所述其他节点至所述任一节点的距离；

所述任一节点根据所述距离的总和、所述任一节点入网累计时间、所述任一节点周围的障碍物信息确定所述任一节点的网络节点类型。

采用该实施例中的技术手段，任一节点可以根据距离总和、入网累计时间、周围的障碍物信息三方面的因素确定该节点的网络节点类型。

可选地，所述任一节点根据所述距离的总和、所述任一节点入网累计时间、所述任一节点周围的障碍物信息确定所述任一节点的网络节点类型，包括：

所述任一节点以加权的方式根据所述距离的总和、所述任一节点入网累计时间、所述任一节点周围的障碍物信息确定所述任一节点的选举值；

所述任一节点获取所述其他节点发送的各自的选举值；

所述任一节点比较自身的选举值与所述其他节点各自的选举值之间的大小；

在所述任一节点的选举值为最大值的情况下，所述任一节点确定自身为网络中的根节点；

在所述任一节点的选举值不为最大值的情况下，所述任一节点确定自身不是网络中的根节点。

采用该实施例中的技术手段，任一节点可以以加权的方式根据其距离的总和、入网累计时间、周围的障碍物信息确定选举值，并根据选举值大小确定自身是否为网络中的根节点。