[发明专利]一种网络中节点通信方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种网络中节点通信的方法，其特征在于，包括：

任一节点根据自身节点信息与网络中其他节点的信息确定所述任一节点的网络节点类型；

所述任一节点按照自身的网络节点类型以第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信；

所述第一通信协议报文中携带有命令信息或状态信息，所述状态信息与所述任一节点的设备类型相关，所述设备类型包括工作站或清洁机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任一节点根据自身节点信息与网络中其他节点的信息确定所述任一节点的网络节点类型，包括：

所述任一节点根据所述其他节点的位置信息分别确定所述其他节点至所述任一节点的距离；

所述任一节点根据所述距离的总和、所述任一节点入网累计时间、所述任一节点周围的障碍物信息确定所述任一节点的网络节点类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述任一节点根据所述距离的总和、所述任一节点入网累计时间、所述任一节点周围的障碍物信息确定所述任一节点的网络节点类型，包括：

所述任一节点以加权的方式根据所述距离的总和、所述任一节点入网累计时间、所述任一节点周围的障碍物信息确定所述任一节点的选举值；

所述任一节点获取所述其他节点发送的各自的选举值；

所述任一节点比较自身的选举值与所述其他节点各自的选举值之间的大小；

在所述任一节点的选举值为最大值的情况下，所述任一节点确定自身为网络中的根节点；

在所述任一节点的选举值不为最大值的情况下，所述任一节点确定自身不是网络中的根节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述任一节点确定自身不是网络中的根节点的情况下，所述方法还包括：

在所述任一节点向网络中相邻节点发送接入请求的情况下，所述任一节点确定自身为所述相邻节点的子节点；

或者，在所述任一节点接收到相邻节点发送的接入请求的情况下，所述任一节点确定自身为所述相邻节点的父节点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述任一节点按照自身的网络节点类型以第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信，包括：

所述任一节点按照自身的设备类型和当前的工作状态构造第一通信协议报文；

所述任一节点按照自身的网络节点类型将所述第一通信协议报文发送至所述任一节点的子节点，和/或，所述任一节点的父节点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述任一节点的设备类型为工作站的情况下，所述任一节点按照自身的设备类型和当前的工作状态构造第一通信协议报文，包括：

若所述任一节点当前的工作状态为空闲，则所述任一节点根据组播标志、空闲标志和空闲数据构造状态信息，并将所述状态信息封装为第一通信协议报文；

或者，若所述任一节点当前的工作状态为忙碌，则所述任一节点根据单播标志、忙碌标志和忙碌数据构造状态信息，并将所述状态信息封装为第一通信协议报文。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述任一节点的设备类型为清洁机器人的情况下，所述任一节点按照自身的设备类型和当前的工作状态构造第一通信协议报文，包括：

若所述任一节点当前的工作状态为异常状态，则所述任一节点根据组播标志、状态标志和异常数据构造状态信息，并将所述状态信息封装为第一通信报文；

或者，若所述任一节点当前的工作状态为异常状态，则所述任一节点根据单播标志、状态标志和异常数据构造状态信息，并将所述状态信息封装为第一通信报文。