[发明专利]水下抛载机构和航行器

说明书

本申请提供一种水下抛载机构和航行器。一种水下抛载机构包括：壳体，电机，设置在所述壳体的内侧；传动轴，在所述电机的驱动下顺时针或逆时针旋转；旋转件，底部具有底部凹槽和底撑面，随着所述传动轴的旋转而转动；限位部中间轴，安装至所述壳体且圆周壁面上相对地具有第一凹槽和第二凹槽；第一翻转轴和第二翻转轴，分别安装于所述第一凹槽和所述第二凹槽；第一重块限位部、第二重块限位部和复位弹簧，所述壳体、所述限位部中间轴、第一重块限位部、第二重块限位部和复位弹簧构成一重块容置空间，用于在重块的装载或抛载过程中容置所述重块。根据本申请实施例的水下抛载机构适用于小型水下自主航行器，自身结构简单、成本较低。

技术领域

本申请涉及水下作业领域，具体而言，涉及一种水下抛载机构和航行器。

背景技术

随着国家对于海洋发展战略的大力推进，水下自主航行器被大量地应用到海洋工程领域。但是由于复杂的海底环境，经常会出现意外故障，为保障水下自主航行器在意外情况下顺利回收，水下抛载装置的设计显得尤为重要。

目前现有的水下抛载技术有：机械抛载装置、熔断抛载、电磁铁抛载和爆炸式抛载。

其中，传统的机械抛载装置通过电机驱动重块连接件，实现重块的释放，该结构比较复杂，如图1所示，重块装载时，需要将重块挂钩挂到连接件上，由于没有导向结构，尤其是整体放到水下自主航行器本体内部时，底部只留重块大小的空间，很难保证一次安装成功。熔断抛载采用两种不同材质的电极，以海水作为电解质通过电解方式实现抛载，抛载有一定的延迟性，同时电化学反映会产生一些有害气体，对海洋具有一定的污染性，而由于淡水中电解时间太久，难以使用。电磁铁抛载需要一直通电实现吸附功能，功率消耗大，体积较大，比较重，用在小型水下自主航行器上，浮力和内部空间不够，不适宜小型水下机器人使用。爆炸式抛载适用于超大质量压载的释放，通过点燃内部炸药，将重块冲击出来，爆炸冲击力大，具有一定的危险性。

因此，需要一种可以适用于小型水下自主航行器的机械式抛载机构，本申请的抛载机构自身结构简单、成本较低。

在所述背景技术部分，公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术信息。

发明内容

本申请旨在提供一种水下抛载机构和航行器，抛载机构适用于小型水下自主航行器，本申请的抛载机构自身结构简单、成本较低。

本申请提出一种水下抛载机构，包括：

壳体，一侧具有开口端；

电机，设置在所述壳体的内侧；

传动轴，设置在所述壳体的内侧，连接至所述电机，并在所述电机的驱动下顺时针或逆时针旋转；

旋转件，底部具有底部凹槽和底撑面，所述旋转件连接至所述传动轴，并随着所述传动轴的旋转而转动；

限位部中间轴，安装至所述壳体并设置在所述开口端，所述限位部中间轴的圆周壁面上相对地具有第一凹槽和第二凹槽；

第一翻转轴和第二翻转轴，分别安装于所述第一凹槽和所述第二凹槽；

第一重块限位部、第二重块限位部和复位弹簧，所述复位弹簧耦接在所述第一重块限位部和第二重块限位部之间，所述第一重块限位部和所述第二重块限位部分别可翻转地安装于所述第一翻转轴和所述第二翻转轴，所述壳体、所述限位部中间轴、第一重块限位部、第二重块限位部和复位弹簧构成一重块容置空间，用于在重块的装载或抛载过程中容置所述重块；

其中，当所述第一重块限位部和所述第二重块限位部处于非翻转状态，所述第一重块限位部和所述第二重块限位部抵靠于所述底撑面，当所述第一重块限位部和所述第二重块限位部靠近所述限位部中间轴的轴线的一侧向上翻转时，所述复位弹簧进入所述底部凹槽。

根据一些实施例，所述壳体包括水密头、密封盖、密封舱和法兰盘，