[发明专利]多雷达点云融合的虚假目标抑制方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种多雷达点云融合的虚假目标抑制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标装置上多个雷达探测的原始目标数据，生成点云集；对所述点云集中的点云进行聚类，得到至少一个点云融合目标；根据各个点云融合目标对应的点云的属性值，计算融合属性值，根据各个点云融合目标的融合属性值和各个雷达的探测区域，确定每个点云融合目标的区域属性；并根据融合区域的点云融合目标对应的雷达个数和融合属性值，计算融合区域内点云融合目标的虚假概率；删除虚假概率超出预设概率范围的第一点云融合目标及该第一点云融合目标对应的点云。通过上述方案，本申请能够有效抑制雷达探测的虚假目标，提高雷达探测准确性。

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种多雷达点云融合的虚假目标抑制方法、装置及终端设备。

背景技术

毫米波雷达，是工作在毫米波波段(millimeterwave)探测的雷达。因其探测距离远、高分辨率、测速及全天候使用等优点，使得毫米波雷达广泛应用于辅助驾驶及智能驾驶领域。

毫米波雷达工作时，由于电磁波在环境中经过多次反射，使雷达检测到一些虚假目标，即多径目标，且当雷达接收到其他设备发射的电磁波，并对其进行解调等信号处理后，会检测到一些干扰目标，这些虚假目标会导致车辆功能安全的决策错误，影响驾驶安全。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种多雷达点云融合的虚假目标抑制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中因虚假目标造成的雷达探测准确性低下的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种多雷达点云融合的虚假目标抑制方法，包括：

获取目标装置上多个雷达探测的原始目标数据，生成点云集；

对所述点云集中的点云进行聚类，得到至少一个点云融合目标，并将各个点云融合目标与对应的雷达编号和点云进行关联；

获取所述点云集中各个点云的属性值，并根据各个点云融合目标对应的点云的属性值，计算对应点云融合目标的融合属性值；

根据各个点云融合目标的融合属性值和各个雷达的探测区域，确定每个点云融合目标的区域属性，所述区域属性包括非融合区域和融合区域；

将区域属性为融合区域的点云融合目标作为第一点云融合目标，并根据各个第一点云融合目标对应的雷达个数和融合属性值，计算各个第一点云融合目标的虚假概率；

删除虚假概率超出预设概率范围的第一点云融合目标及该第一点云融合目标对应的点云。

本发明实施例的第二方面提供了一种多雷达点云融合的虚假目标抑制装置，包括：

点云集生成模块，用于获取目标装置上多个雷达探测的原始目标数据，生成点云集；

融合目标获取模块，用于对所述点云集中的点云进行聚类，得到至少一个点云融合目标，并将各个点云融合目标与对应的雷达编号和点云进行关联；

融合属性计算模块，用于获取所述点云集中各个点云的属性值，并根据各个点云融合目标对应的点云的属性值，计算对应点云融合目标的融合属性值；

区域属性确定模块，用于根据各个点云融合目标的融合属性值和各个雷达的探测区域，确定每个点云融合目标的区域属性，所述区域属性包括非融合区域和融合区域；

虚假概率计算模块，用于将区域属性为融合区域的点云融合目标作为第一点云融合目标，并根据各个第一点云融合目标对应的雷达个数和融合属性值，计算各个第一点云融合目标的虚假概率；

虚假目标剔除模块，用于删除虚假概率超出预设概率范围的第一点云融合目标及该第一点云融合目标对应的点云。