[发明专利]多雷达点云融合的虚假目标抑制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种多雷达点云融合的虚假目标抑制方法，其特征在于，包括：

获取目标装置上多个雷达探测的原始目标数据，生成点云集；

对所述点云集中的点云进行聚类，得到至少一个点云融合目标，并将各个点云融合目标与对应的雷达编号和点云进行关联；

获取所述点云集中各个点云的属性值，并根据各个点云融合目标对应的点云的属性值，计算对应点云融合目标的融合属性值；

根据各个点云融合目标的融合属性值和各个雷达的探测区域，确定每个点云融合目标的区域属性，所述区域属性包括非融合区域和融合区域；

将区域属性为融合区域的点云融合目标作为第一点云融合目标，并根据各个第一点云融合目标对应的雷达个数和融合属性值，计算各个第一点云融合目标的虚假概率；

删除虚假概率超出预设概率范围的第一点云融合目标及该第一点云融合目标对应的点云；

所述根据各个点云融合目标对应的点云的属性值，计算对应点云融合目标的融合属性值；包括：

针对任一点云融合目标，将该点云融合目标对应的各个点云的同一类属性值进行加权求和，得到该点云融合目标对应的该类属性值的融合属性值。

2.如权利要求1所述的多雷达点云融合的虚假目标抑制方法，其特征在于，所述融合属性值包括融合距离和融合方位；所述根据各个点云融合目标的融合属性值和各个雷达的探测区域，确定每个点云融合目标的区域属性，包括：

根据各个雷达的探测区域确定融合区域的范围和非融合区域的范围，所述融合区域为至少两个雷达的探测区域重合的区域；所述非融合区域为不重合的探测区域；

根据第二点云融合目标的融合距离和融合方位，判断所述第二点云融合目标是否位于融合区域内，若所述第二点云融合目标位于融合区域内，则判定所述第二点云融合目标的区域属性为融合区域；

若所述第二点云融合目标位于非融合区域内，则判定所述第二点云融合目标的区域属性为非融合区域；

所述第二点云融合目标为任一点云融合目标。

3.如权利要求1所述的多雷达点云融合的虚假目标抑制方法，其特征在于，所述融合属性值包括融合位置，所述根据各个第一点云融合目标对应的雷达个数和融合属性值，计算各个第一点云融合目标的虚假概率，包括：

根据第三点云融合目标对应的雷达个数计算第一概率值，所述第三点云融合目标为任一第一点云融合目标；

根据所述第三点云融合目标对应的融合位置，计算第二概率值；

将所述第一概率值和所述第二概率值进行加权求和，得到所述第三点云融合目标的虚假概率。

4.如权利要求3所述的多雷达点云融合的虚假目标抑制方法，其特征在于，所述根据所述第三点云融合目标对应的融合位置，计算第二概率值，包括：

根据所述第三点云融合目标对应的融合位置，得到所述第三点云融合目标的各类融合属性可信度；

对所述第三点云融合目标对应的各个融合属性可信度进行加权求和，得到所述第二概率值。

5.如权利要求1所述的多雷达点云融合的虚假目标抑制方法，其特征在于，所述获取目标装置上多个雷达探测的原始目标数据，生成点云集，包括：

获取所述目标装置上多个雷达探测的原始目标数据；

对各个雷达探测的原始目标数据进行时间同步和空间同步，生成初始点云集；

剔除所述初始点云集中的异常点云，得到所述点云集。