[发明专利]一种焊缝缺陷多角度X射线检测的自动化装置及检测方法

说明书

本发明属于自动化检测设备技术领域，具体涉及一种焊缝缺陷多角度X射线检测的自动化装置及检测方法，包括控制计算机、建模计算机、X射线机、夹具、调姿机器人、移动平台和可拆卸安装在罐壁上的成像板，X射线机包括X射线的发射口，夹具上围绕X射线机的发射口安装有多个周边测距仪，夹具上还安装有直线移动单元，直线运动单元上安装有中央测距仪，中央测距仪位于发射口的正前方，控制计算机与X射线机、调姿机器人、移动平台、周边测距仪、中央测距仪、直线移动单元信号连接，建模计算机与调资机器人、成像板、周边测距仪、中央测距仪信号连接。其目的是：用来解决现有检测方式中存在的检测精度低，而且检测效率低下的问题。

技术领域

本发明属于自动化检测设备技术领域，具体涉及一种焊缝缺陷多角度X射线检测的自动化装置及检测方法。

背景技术

目前应用较广泛的射线探伤方法是利用X、γ射线源发出的贯穿辐射线穿透焊缝后使胶片感光，焊缝中的缺陷影像便显示在经过处理后的射线照相底片上。主要用于发现焊缝内部气孔、夹渣、裂纹及未焊透等缺陷。

对于通过焊接装配而成的产品而言，通常在产品上留下焊缝。而焊缝处的连接是否可靠，是产品性能的重要影响因素之一。

相关技术中，焊缝的检测大多采用人工检测的方式，而检测结果的准确性主要取决于检测人员的检测技能，在此情况下，该检测方式时常出现误检，无法保证产品质量，检测精度低，而且检测效率低下。

发明内容

本发明的目的是：旨在提供一种焊缝缺陷多角度X射线检测的自动化装置及检测方法，用来解决现有检测方式中存在的检测精度低，而且检测效率低下的问题。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种焊缝缺陷多角度X射线检测的自动化装置，包括控制计算机、建模计算机、X射线机、夹具、调姿机器人、移动平台和可拆卸安装在罐壁上的成像板，所述调姿机器人装载在移动平台上，所述X射线机固定安装在夹具上，所述X射线机包括X射线的发射口，所述夹具上围绕X射线机的发射口安装有多个周边测距仪，所述夹具上还安装有直线移动单元，所述直线运动单元上安装有中央测距仪，所述中央测距仪位于发射口的正前方，所述控制计算机与X射线机、调姿机器人、移动平台、周边测距仪、中央测距仪、直线移动单元信号连接，所述建模计算机与调资机器人、成像板、周边测距仪、中央测距仪信号连接。

进一步限定，所述周边测距仪不少于四个。这样的结构设计，通过不少于四个的周边测距仪对夹具与罐壁之间的距离进行测定，以保证位姿自检测的测量精度。

进一步限定，所述成像板上安装有固定框，所述固定框边缘安装有多个吸盘。这样的结构设计，通过吸盘把成像板可拆卸安装在罐壁的背面，装卸方便。

进一步限定，所述吸盘上转动安装有螺纹杆，所述螺纹杆螺接在固定框上。这样的结构设计，使得吸盘探出的高度可调，从而使成像板紧贴罐壁或与罐壁保持一指定距离，适用范围更广。

进一步限定，所述移动平台包括多个麦克纳姆轮。这样的结构设计，使用麦克纳姆轮的移动平台，可以实现任意方向的平移，和任意角度的转向，且不需要任何转弯半径，其突出优点是位置调整方便，特别是在最终定位时，可以实现在任意方向上微小位移的调整。

进一步限定，所述移动平台上还安装有多个支撑机构。这样的结构设计，在移动平台移动到对应位置后，可使用支撑机构对自动化装置进行支撑，避免调姿机器人在带动夹具运动到不同位置时，因重心发生变化，而造成的影响到最终缺陷立体模型的准确性的问题。

进一步限定，所述支撑机构包括安装座、脚撑电机和支撑脚，所述脚撑电机固定安装在安装座上，所述脚撑电机的输出轴上安装有丝杆，所述丝杆与支撑脚螺接，所述脚撑电机与控制计算机信号连接。这样的结构设计，支撑机构的升降由控制计算机通过对脚撑电机的控制实现，进一步提高本装置的自动化程度，使用更加方便。