[发明专利]一种相机校准方法、系统及处理电路

说明书

本申请适用于光学技术领域，提供了一种相机校准方法、系统及处理电路，所述方法包括：获取第一测量距离和目标变焦值；根据目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据差值对TOF相机进行矫正。上述方法，当TOF相机在使用过程中产生系统误差，无需将TOF相机重新返厂离线标定，可以在线、实时的对TOF相机进行校准，有利于实现TOF相机在长期使用过程中的精度稳定性，同时也可以降低TOF相机后期使用过程中的产品维护成本。

技术领域

本申请属于光学技术领域，尤其涉及一种相机校准方法、系统及处理电路。

背景技术

双目测距、结构光与飞行时间(Time-of-Flight，TOF)是当今三大主流3D成像技术，其中，TOF由于其原理简单、结构简单稳定、测量距离远等优势，已逐渐应用于手势识别、3D建模、无人驾驶及机器视觉等领域。TOF相机由于自身成像原因及外界环境干扰等，直接获取的数据通常存在一定的误差，因此在应用前需要对TOF相机进行一系列校准，提高测量精度。当TOF相机在长期使用过程中，比如在手机、电脑等终端产品应用中，系统精度会产生偏差，影响产品的长期使用。现有的对该TOF相机的系统误差进行重新校准，需要将TOF相机重新返厂离线标定，这样不仅流程复杂，而且增加了产品使用过程中的维护成本。

发明内容

本申请实施例提供了一种相机校准方法、系统及处理电路，可以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种相机校准方法，包括：

获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；

根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；

若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。

进一步地，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：

获取所述TOF相机采集的目标深度图；

根据所述差值对所述目标深度图中的每个像素点处的距离值进行校正。

进一步地，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：

获取所述TOF相机采集的目标深度图；

根据所述差值对所述目标深度图中的中心区域处像素点处的距离值进行校正。

进一步地，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：

获取所述TOF相机采集的目标深度图；

根据所述目标深度图和所述差值确定偏差像素点，并且根据所述差值对所述偏差像素点处的距离值进行校正。

第二方面，本申请实施例提供了一种相机校准系统，包括TOF相机、RGB相机；

所述TOF相机包括发射器、采集器和处理电路，所述TOF相机通过所述发射器向目标标定物投射光束，并通过采集器采集所述目标标定物反射的光信号；根据所述光信号计算所述目标标定物的第一测量距离；

所述RGB相机用于采集所述目标标定物的目标清晰图像，并且获取采集到所述目标清晰图像时变焦透镜对应的目标变焦值；

所述TOF相机中的处理电路，用于获取所述第一测量距离和所述目标变焦值；根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。

第三方面，本申请实施例提供了一种相机校准系统，包括具有对焦功能的TOF相机；