[发明专利]轮胎纵向力的估测方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种轮胎纵向力的估测方法，其特征在于，包括：

获取待估测轮胎的垂向力和所述待估测轮胎滚动时内壁的周向加速度，所述周向加速度由设置在所述待估测轮胎内壁横向方向的中点位置的加速度传感器测量得到；

根据所述内壁的周向加速度获取所述待估测轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差；

将所述周向变形二阶梯度的峰值差和所述待估测轮胎的垂向力，输入至预设的轮胎纵向力估测模型，得到所述待估测轮胎的纵向力；

其中，所述预设的轮胎纵向力估测模型是以样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差和所述样本轮胎的垂向力为自变量，以所述样本轮胎的纵向力为因变量，基于多组试验标定数据进行拟合得到的。

2.根据权利要求1所述的轮胎纵向力的估测方法，其特征在于，所述轮胎纵向力估测模型的拟合过程包括：

在不同的所述样本轮胎的垂向力的条件下，测量相应的所述样本轮胎的纵向力并采集所述样本轮胎内壁的周向加速度，得到所述多组试验标定数据；

根据所述样本轮胎内壁的周向加速度获取所述样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差；

以所述样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差和所述样本轮胎的垂向力为自变量，以所述样本轮胎的纵向力为因变量，基于多组试验标定数据进行拟合得到所述轮胎纵向力估测模型。

3.根据权利要求1或2所述的轮胎纵向力的估测方法，其特征在于，所述根据所述内壁的周向加速度获取所述待估测轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差，包括：

将所述待估测轮胎内壁的周向加速度除以所述待估测轮胎的转速的平方，得到周向变形二阶梯度；

将所述周向变形二阶梯度在接地前缘和接地后缘处的绝对值相减，得到所述周向变形二阶梯度的峰值差。

4.根据权利要求1或2所述的轮胎纵向力的估测方法，其特征在于，所述轮胎纵向力估测模型，包括：

F_x＝k·Δp+b(F_z)；

其中，F_x为轮胎的纵向力，k、b为待拟合的参数，F_z为轮胎的垂向力，Δp为周向变形二阶梯度的峰值差；所述b和所述轮胎的垂向力相关，轮胎纵向力和所述周向变形二阶梯度的峰值差呈线性关系。

5.根据权利要求1所述的轮胎纵向力的估测方法，其特征在于，所述以所述样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差和所述样本轮胎的垂向力为自变量，以所述样本轮胎的纵向力为因变量，基于多组试验标定数据进行拟合得到所述轮胎纵向力估测模型，包括：以所述样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差和所述样本轮胎的垂向力为自变量，以所述样本轮胎的纵向力为因变量，基于多组试验标定数据，采用最小二乘法进行拟合得到所述轮胎纵向力估测模型。

6.根据权利要求1所述的轮胎纵向力的估测方法，其特征在于，获取待估测轮胎的垂向力和所述待估测轮胎滚动时内壁的周向加速度之前，所述估测方法还包括：

采用微机电系统MEMS加速度传感器测量所述待估测轮胎内壁的周向加速度。

7.根据权利要求1所述的轮胎纵向力的估测方法，其特征在于，所述将所述待估测轮胎内壁的周向加速度除以所述待估测轮胎的转速的平方之前，所述估测方法还包括：

获取轮速传感器测量得到的所述待估测轮胎的转速；或者，

根据所述待估测轮胎内壁的周向加速度和第一时长获取所述待估测轮胎的转速，其中，所述第一时长由对所述待估测轮胎转动一周的时间进行计时得到。