[发明专利]多传感器信息融合方法与装置、存储介质、自动驾驶系统

说明书

本发明公开了一种多传感器信息融合方法与装置、存储介质和自动驾驶系统，其中多传感器信息融合方法，该方法包括一下步骤：利用LCM协议从各个传感器数据通道订阅各个传感器的数据；对各个传感器的数据进行处理，确定各个传感器的目标数据；对各个传感器进行标定，以将各个传感器的目标数据统一到同一坐标系下；基于预设规则库中的融合准则，对同一坐标系下的各个传感器的目标数据进行融合，确定障碍物数据；利用LCM协议将障碍物数据发送给车辆决策模块，以生成车辆控制指令。由此，该方法能够提高对周围目标的检测准确度，满足高速行驶条件下自动驾驶汽车对环境感知系统的实时性和准确性要求，同时提高用户的行驶安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆自动驾驶系统和一种车辆自动驾驶时的多传感器信息融合装置。

背景技术

自动驾驶车辆在高速公路自动行驶的过程中，由于车速较快，对多传感器融合系统的实时性要求很高，目前常用的数据传输方式难以满足系统对实时性的要求。并且，多传感器融合系统中众多的传感器数据会占用大的带宽，相关技术难以适应高带宽需求。另外，由于在不同范围内不同传感器对各个目标障碍物的检测效果并不相同，随着距离的增大，各个传感器的检测效果也会随着下降，如16线激光雷达在目标信息采集时随着距离的增大会出现目标信息的丢失或对目标进行单一传感器检测时会出现障碍物聚类不完整，多障碍过聚类等现象，从而往往会导致车辆对周围的目标检测的准确度下降并出现延时情况，影响到用户的人身安全。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法，能够提高对周围目标的检测准确度，满足高速行驶条件下自动驾驶汽车对环境感知系统的实时性和准确性要求，同时提高用户的行驶安全。

本发明第二目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明第三目的在于提出一种车辆自动驾驶系统。

本发明第四目的在于提出一种车辆自动驾驶时的多传感器信息融合装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法，该方法包括一下步骤：利用LCM(Lightweight Communications andMarshalling，轻量级通信和编组)协议从各个传感器数据通道订阅各个传感器的数据；对所述各个传感器的数据进行处理，确定所述各个传感器的目标数据；对所述各个传感器进行标定，以将所述各个传感器的目标数据统一到同一坐标系下；基于预设规则库中的融合准则，对同一坐标系下的各个传感器的目标数据进行融合，确定障碍物数据；利用所述LCM协议将所述障碍物数据发送给车辆决策模块，以生成车辆控制指令。

根据本发明实施例的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法，其中，车辆上设置有多个传感器，首先，可以利用LCM协议从各个传感器数据通道中订阅各个传感器所采集到的数据，然后对该数据进行处理以确定各个传感器的目标数据，再对各个传感器进行标定以将各个传感器的目标数据统一到同一个坐标系下，基于预设规则库中的融合准则，对同一个坐标系下各个传感器的目标数据进行融合以确定障碍物数据，最后利用LCM协议将障碍物数据发送给车辆决策模块，以生成车辆控制指令。由此，本发明实施例的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法能够提高对周围目标的检测准确度，满足高速行驶条件下自动驾驶汽车对环境感知系统的实时性和准确性要求，同时提高用户的行驶安全。

另外，根据本发明上述实施例的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法还可以具有如下附加技术特征：