[发明专利]多传感器信息融合方法与装置、存储介质、自动驾驶系统

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法，其特征在于，包括：

利用LCM协议从各个传感器数据通道订阅各个传感器的数据；

对所述各个传感器的数据进行处理，确定所述各个传感器的目标数据；

对所述各个传感器进行标定，以将所述各个传感器的目标数据统一到同一坐标系下；

基于预设规则库中的融合准则，对同一坐标系下的各个传感器的目标数据进行融合，确定障碍物数据；

利用所述LCM协议将所述障碍物数据发送给车辆决策模块，以生成车辆控制指令。

2.如权利要求1所述的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法，其特征在于，利用LCM协议从各个传感器数据通道订阅各个传感器的数据，包括以下一种或多种：

通过LCM协议接收GPS数据；

通过LCM协议接收ESR毫米波雷达解析后的目标数据；

通过LCM协议接收4线激光雷达原始数据；

通过LCM协议接收16线激光雷达原始数据；

通过LCM协议接收车辆状态的数据；

通过LCM协议接收相机的目标数据及车道线数据；

通过LCM协议接收角雷达解析后的目标数据；

通过LCM协议接收地图数据。

3.如权利要求2所述的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法，其特征在于，对所述各个传感器的数据进行处理，包括：

对原始数据进行解析得到点云，并对得到的点云进行分割、聚类、滤波和跟踪，得到障碍物集合目标数据；

对接收到的LCM数据包进行数据解析，得到障碍物目标信息。

4.如权利要求1-3中任一项所述的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法，其特征在于，对所述各个传感器进行标定，包括：

将任意一个传感器的目标数据标定到车身坐标系下，并将其他传感器的目标数据向该传感器的目标数据进行标定，以及在对不同传感器之间的目标数据进行关联时，将同一时刻取得的各传感器数据视为同一时间段内的数据，然后通过空间同步将各个传感器检测到的同一障碍物目标数据同步到三维空间中同一位置。

5.如权利要求1-3中任一项所述的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法，其特征在于，基于预设规则库中的融合准则，对同一坐标系下的各个传感器的目标数据进行融合，包括：

基于预设规则库中的融合准则，对同一坐标系下的各个传感器的目标数据进行判定和筛选，并将满足所述融合准则的单传感器数据放入容器，以将存储在所述容器内的数据作为所述障碍物数据。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆自动驾驶时的多传感器信息融合程序，该车辆自动驾驶时的多传感器信息融合程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法。

7.一种车辆自动驾驶系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合程序，所述处理器执行所述车辆自动驾驶时的多传感器信息融合程序时，实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆自动驾驶时的多传感器信息融合方法。

8.一种车辆自动驾驶时的多传感器信息融合装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，所述数据接收模块利用LCM协议从各个传感器数据通道订阅各个传感器的数据；

数据处理模块，所述数据处理模块用于对所述各个传感器的数据进行处理，确定所述各个传感器的目标数据；

标定模块，所述标定模块用于对所述各个传感器进行标定，以将所述各个传感器的目标数据统一到同一坐标系下；

融合模块，所述融合模块基于预设规则库中的融合准则，对同一坐标系下的各个传感器的目标数据进行融合，确定障碍物数据；

数据发送模块，所述数据发送模块利用所述LCM协议将所述障碍物数据发送给车辆决策模块，以生成车辆控制指令。