[发明专利]一种从动轮浮动机构及AGV车

说明书

本发明公开了一种从动轮浮动机构及AGV车。从动轮浮动机构包括安装板、浮动板、弹性件、脚轮。浮动板在安装板下方与安装板形成相对空间，浮动板的一侧与安装板铰接，浮动板的另一侧自由以铰接点为轴顺时针或是逆时针转动，以压缩或释放浮动板与安装板的相对空间。弹性件设置在安装板和浮动板的相对空间内。脚轮安装在浮动板下方。弹性件在相对空间发生改变时、发生弹性形变使脚轮始终有竖直向下的正压力。AGV车包括主动轮和从动轮，从动轮包括上述任意一项的从动轮浮动机构。本发明中没有轨道，所需的安装空间小，不会出现由于别死导致的无法浮动的情况，采用扭簧作为弹性件，其弹度变化范围比较小，可以保持浮动轮对地面的正压力相对恒定。

技术领域

本发明涉及AGV领域，具体涉及一种从动轮浮动机构及AGV车。

背景技术

目前，现在市面上常见的从动轮浮动机构，多采用直线导轨加弹性元件的方式实现从动轮的浮动设计。由于直线导轨需要的空间比较大，在装配空间受限的情况下，很难满足需求；并且若从动轮收到的力与直线导轨滑动方向呈一定角度时，直线滑轨会出现别死从而无法浮动的情况。

另外，在与直线导轨的配合中一般使用压缩弹簧，而压缩弹簧对安装空间要求比较高，若安装空间小，则压缩弹簧自然状态下长度比较短，根据压缩弹簧弹性力计算公式

F＝K*L＝(Gd^4/8Nd^3)*L；该公式中每项代表的含义为：G＝剪切弹性模量[MPa,ps i](G值大小为：钢丝8000，不锈钢7200)，d＝线径[mm,in]，n＝有效圈数[-]，D＝中心直径[mm,in]，k＝弹簧系数[N/mm,l b/in])，L＝工作行程；

若压缩弹簧自然状态下长度比较短，则有效圈数n较小，此时压缩弹簧的弹性系数K会非常大。此时从动轮在浮动过程中，压缩弹簧的长度变化会引起压缩弹簧弹性力的急速变化，不能满足从动轮需求的浮动量，会出现弹簧将AGV架空的情况，要么压缩弹簧的弹性力变化范围太大，会出现从动轮对地面没有正压力的情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种从动轮浮动机构，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本发明提出的技术方案如下：

一种从动轮浮动机构，包括安装板、浮动板、弹性件、脚轮。

所述浮动板在所述安装板下方与所述安装板形成相对空间，所述浮动板的一侧与所述安装板铰接，所述浮动板的另一侧自由以铰接点为轴顺时针或是逆时针转动，以压缩或释放所述浮动板与所述安装板的相对空间。

所述弹性件设置在所述安装板和所述浮动板的相对空间内。

所述脚轮安装在所述浮动板下方。

所述弹性件在相对空间发生改变时、发生弹性形变使所述脚轮始终有竖直向下的正压力。

优选的：所述弹性件为扭簧，扭簧的一个扭臂压在所述浮动板上，另一扭臂压在所述安装板上。

优选的：所述扭簧套在固定轴上。

优选的：压在所述浮动板上的扭臂末端安装一滑轮。

优选的：所述安装板的一侧具有向下延伸的连接部，所述浮动板铰接在所述连接部下端。

优选的，在起始位置所述浮动板与所述安装板平行。

优选的：所述固定轴设置在所述连接部上，所述固定轴与所述浮动板的铰接点不重合。

优选的：还包括第一限位块，所述第一限位块安装在所述安装板和所述浮动板之间。

优选的：还包括第二限位块，所述第二限位块设置在所述浮动板的下方，所述第二限位块使所述浮动板停止相对于所述安装板铰接点的转动。

优选的：所述第一限位块固定在所述浮动板上。