[发明专利]一种电感线圈抓取装置及方法

权利要求书

1.一种电感线圈抓取装置，其包括：机架(1)、进料机构(2)、输送机构(6)、治具(18)、抓取装置(19)和CCD相机(27)，所述进料机构(2)、输送机构(6)、治具(18)、抓取装置(19)和CCD相机(27)均与机架(1)上部连接，所述治具(18)位于抓取装置(19)和输送机构(6)之间，所述进料机构(2)位于输送机构(6)的前端的上部，其特征在于：所述输送机构(6)上部设有抓取装置(19)和CCD相机(27)，所述抓取装置(19)连接CCD相机(27)。

2.如权利要求1所述的电感线圈抓取装置，其特征在于：所述进料机构(2)为平振盘，平振盘内腔设有驱动器，通过振动将电感线圈抖落至输送机构(6)的上表面。

3.如权利要求1所述的电感线圈抓取装置，其特征在于：平振盘包括倾斜盘(3)和水平盘(4)，所述倾斜盘(3)和水平盘(4)通过螺丝连接，所述倾斜盘(3)的表面设有多排间隔设置的柱子(5)，所述柱子(5)套接在倾斜盘(3)的上部且与倾斜盘(3)垂直连接。

4.如权利要求1所述的电感线圈抓取装置，其特征在于：输送机构(6)包括输送带(7)、第一输送辊轮(8)、第二输送辊轮(9)、第三输送辊轮(10)、第四输送辊轮(11)和两个输送架(12)，输送带(7)将第一输送辊轮(8)、第二输送辊轮(9)、第三输送辊轮(10)、第四输送辊轮(11)连接，所述第一输送辊轮(8)、第二输送辊轮(9)、第三输送辊轮(10)和第四输送辊轮(11)两两平行间隔设置，所述两个输送架(12)两两平行间隔设置，所述第一输送辊轮(8)、第二输送辊轮(9)、第三输送辊轮(10)和第四输送辊轮(11)与输送架(12)垂直连接。

5.如权利要求1所述的电感线圈抓取装置，其特征在于：所述输送架(12)中部为镂空结构。

6.如权利要求1所述的电感线圈抓取装置，其特征在于：第二输送辊轮(9)的一端设有输送带(7)调节装置，输送带(7)调节装置包括滑块(13)和限位块(14)，输送架(12)与第二输送辊轮(9)连接处设有腰型孔(15)，第二输送辊轮(9)的两端可在腰型孔(15)内滑动，第二输送辊轮(9)的两端均连接有滑块(13)，滑块(13)与腰型孔(15)滑动连接，限位块(14)位于滑块(13)上部并与滑块(13)接触。

7.如权利要求1所述的电感线圈抓取装置，其特征在于：所述抓取装置(19)一侧设有整形机构(28)，整形机构(28)包括滑台气缸(29)和压头(30)，滑台气缸(29)的气缸轴与压头(30)的上部连接，压头(30)的下部位于治具(18)的上部，当电感线圈与治具(18)相对应的位置没有完全卡接时，通过压头(30)的下压使得电感线圈与治具(18)相对应的位置完全卡接。

8.如权利要求1所述的电感线圈抓取装置，其特征在于：抓取装置(19)包括机械手(20)、吸盘(21)、旋转臂(22)和控制器(23)，所述机械手(20)下部一端连接吸盘(21)，所述机械手(20)下部另一端连接旋转臂(22)，所述旋转臂(22)远离机械手(20)的一端连接控制器(23)，所述机械手(20)的上端设有多个气管连接口(24)，所述控制器(23)的后部设有与之对应的气管连接口(24)，控制器(23)的后部还设有信号连接口(25)和外部电源连接口(26)，信号连接口(25)通过通讯线与CCD相机(27)连接，外部电源连接口(26)连接外部电源对抓取装置(19)供电。

9.如权利要求1所述的电感线圈抓取装置，其特征在于：所述机械手(20)内部设有升降气缸，所述升降气缸与吸盘(21)的连杆连接，所述机械手(20)的下部设有旋转气缸，所述旋转气缸与吸盘(21)的连接杆连接。

10.如权利要求1所述的电感线圈抓取装置的抓取电感线圈的方法：首先设置CCD相机(27)内的程序，设置为需要抓取的正面电感线圈或者反面线圈，CCD相机(27)识别正面和反面后通过通讯线给抓取装置(19)一个指令，抓取装置(19)的机械手(20)采取旋转的方式到达需要抓取的电感线圈的位置，通过旋转和升降机械手(20)的吸盘(21)来抓取电感线圈输送到治具(18)的相应位置，最后通过整形机构(28)的压头(30)的下压使得电感线圈与治具(18)相对应的位置完全卡接。