[发明专利]一种可调体型大小的越障机器人

说明书

本发明公开一种可调体型大小的越障机器人，通过车头结构的双调心球连接结构连接双轮结构，在遇到障碍物时，障碍物造成的阻力使双轮结构围绕调心球轴承旋转，不断按照地形调整车轮水平高度，促使越障机器人完成越障动作，实现在预期地形中的越障工作。另外，通过调节电动推杆长度适应不同程度的崎岖地形及宽窄空间，进而更利于实现越障工作。本发明具备适应调整能力强、灵活性好及效率高的特点，同时车体的构造简单，易于维护，成本可控，普及度高。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，具体为一种可调节体型大小的越障机器人。

背景技术

随着科学技术的迅猛发展，对未知地域的探索成为当今科技研究的重要课题。在未知地域环境中作业，大部分越障机器人需要克服复杂非结构化的地形，对此越障机器人需要具备高机动性、快速的应策能力及对特殊环境的感知能力。

当前所具备越障的机器人中，大部分的机器人无法进行机体大小的变化，从而面对狭窄环境下则无法进行正常的作业。

因此，一款能够同时提供越障、机体框架伸缩且适应能力强、效率高、灵活性好的越障机器人十分有意义。

发明内容

针对现有机器人的不足，本发明提供了一种可调体型大小的越障机器人，其具备在非结构化地形行进能力的同时还可根据环境的变化进行车体框架的伸缩，实现预期作业能力，车体结构简单，后期维护便捷，成本可控，普及度高，适用于军事侦察、星球探测、救灾探险等复杂地形的越障机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种可调体型大小的越障机器人，其包括：

车头结构，所述车头结构包括双调心球连接结构与两组对称安装于所述双调心球连接结构两则的双轮结构；所述双调心球连接结构由中间联动轴与左右两个调心球轴承的外圈连接构成；所述双轮结构包括两根伸缩杆和分别安装于所述伸缩杆底部的车轮，两根伸缩杆连接形成夹角a，所述双轮结构与所述调心球轴承的内圈连接；

车尾结构,所述车尾结构包括三通连接管、伸缩杆与车轮，所述三通连接管两侧接口依次连接伸缩杆和车轮，第三接口与车身街接结构连接；

车身街接结构,所述车身街接结构包括伸缩杆，所述伸缩杆一端与车尾结构的三通连接管接口连接，另一端与所述双调心球连接结构的中间联动轴承连接。

一种可选的实施方式中，所述双轮结构的夹角a的角度范围为45°至120°，优选的，所述双轮结构的夹角a为90°。

一种可选的实施方式中，所述双调心球连接结构与双轮结构之间安装有伸缩杆，所述伸缩杆一端与调心球轴承的内圈连接，另一端与双轮结构连接；优选的，所述伸缩杆与双轮结构通过三通连接管连接。

一种可选的实施方式中，所车尾结构的三通连接管两侧安装有横向伸缩杆，所述横向伸缩杆另一端与纵向伸缩杆连接；优选的，所述车尾结构的横向伸缩杆与纵向伸缩杆通过双通连接管连接。

一种可选的实施方式中，所述车头结构还包括限位装置，用于防止同组的两个车轮同处于调心球轴承垂直中轴线的一侧，发生车头结构翻车事故；优选的，所述限位装置呈T字型，其纵向部分连接于双调心球连接结构正下方，其横向部分向两侧延伸并穿过双轮结构的夹角a，限位装置的横向部分长度可调整，其长度大于两组双轮结构之间的距离。

一种可选的实施方式中，所述限位装置为安装于中间联动轴承上的光电式接近传感器。

一种可选的实施方式中，所述车身街接结构与所述双调心球连接结构之间还安装有第二调心球轴承，所述车身街接结构与所述第二调心球轴承的内圈连接，双调心球连接结构通过中间联动轴与第二调心球轴承外圈连接。

一种可选的实施方式中，所述直流电动机安装于车轮中并与远端控制系统信号连接。

一种可选的实施方式中，所述伸缩杆为电动推杆，通过伸缩实现机器人体型大小的调整。