[发明专利]一种可调体型大小的越障机器人

权利要求书

1.一种可调体型大小的越障机器人，其特征在于,包括:

车头结构，所述车头结构包括双调心球连接结构与对称安装于所述双调心球连接结构两则的双轮结构；所述双调心球连接结构由中间联动轴与左右两个调心球轴承的外圈连接构成；所述双轮结构包括两根伸缩杆和分别安装于所述伸缩杆底部的车轮，两根伸缩杆连接形成夹角a，所述双轮结构与所述调心球轴承的内圈连接；

车尾结构,所述车尾结构包括三通连接管、伸缩杆与车轮，所述三通连接管两侧接口依次连接伸缩杆和车轮，第三个接口与车身街接结构连接；

车身街接结构,所述车身街接结构包括伸缩杆，所述伸缩杆一端与车尾结构的三通连接管接口连接，另一端与所述双调心球连接结构的中间联动轴承连接。

2.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述双轮结构的夹角a为锐角或钝角，其角度范围为45°至120°。

3.根据权利要求2所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述双轮结构的夹角a的角度为90°。

4.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述双调心球连接结构与双轮结构之间安装有伸缩杆，所述伸缩杆一端与调心球轴承的内圈连接，另一端与双轮结构连接。

5.根据权利要求4所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述伸缩杆与双轮结构通过三通连接管连接。

6.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述车尾结构的三通连接管两侧还安装有横向伸缩杆，所述横向伸缩杆另一端与纵向伸缩杆连接。

7.根据权利要求6所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述车尾结构的横向伸缩杆与纵向伸缩杆通过双通连接管连接。

8.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述车头结构还包括限位装置，用于防止同组的两个车轮同处于调心球轴承垂直中轴线的一侧，发生车头结构翻车事故。

9.根据权利要求8所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述限位装置呈T字型，其纵向部分连接于双调心球连接结构正下方，其横向部分向两侧延伸并穿过双轮结构的夹角a。

10.根据权利要求8所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述限位装置为安装于中间联动轴承上的光电式接近传感器。

11.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述车身街接结构与所述双调心球连接结构之间还安装有第二调心球轴承，所述车身街接结构与所述第二调心球轴承的内圈连接，双调心球连接结构通过中间联动轴与第二调心球轴承外圈固定联接。

12.根据权利要求1所述的可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述直流电动机安装于车轮中并与远端控制系统信号连接。

13.据权利要求1至12所述的任意一可调体型大小的越障机器人，其特征在于：所述伸缩杆为电动推杆，通过伸缩实现机器人体型大小的调整。