[发明专利]电机控制方法及装置、电机和电动工具

说明书

本公开涉及一种电机控制方法及装置、电机和电动工具，所述方法包括：获取第K个输入转子角度及第K‑1个输入转子角度对应的第一输出转子角度，K≥1且为整数；根据所述第K个输入转子角度及所述第一输出转子角度得到角度差；对所述角度差进行调整，得到角度增量；根据所述角度增量得到所述第K个输入转子角度对应的第二输出转子角度；根据所述第二输出转子角度对所述电机进行磁场导向控制。本公开实施例可以得到更平滑的角度输出，减小电机运行时的噪音，获得更平稳的转矩输出，使得电机运行稳定、效率高。

技术领域

本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法及装置、电机和电动工具。

背景技术

霍尔传感器可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔传感器以霍尔效应为其工作基础，具有许多优点，它们的结构牢固，体积小，重量轻，寿命长，安装方便，功耗小，频率高(可达1MHZ)，耐震动，不怕灰尘、油污、水汽及盐雾等的污染或腐蚀，在电机上具有重要作用。

然而，目前基于霍尔传感器的角度估算技术存在估算角度突变，不平顺现象，使得电机运行不稳定、效率低。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种电机控制方法，所述方法应用于包括霍尔传感器的电机中，所述方法包括：

获取第K个输入转子角度及第K-1个输入转子角度对应的第一输出转子角度，K≥1且为整数；

根据所述第K个输入转子角度及所述第一输出转子角度得到角度差；

对所述角度差进行调整，得到角度增量；

根据所述角度增量得到所述第K个输入转子角度对应的第二输出转子角度；

根据所述第二输出转子角度对所述电机进行磁场导向控制。

在一种可能的实施方式中，所述获取第K个输入转子角度，包括：

对所述霍尔传感器的霍尔信号发生变化的时间进行计时，根据计数结果得到计时时间；

获取估算角速度，所述估算角速度包括上一个霍尔扇区的角速度或整个电周期的角速度；

根据所述计时时间及所述估算角速度得到所述第K个输入转子角度。

在一种可能的实施方式中，所述获取估算角速度，包括：

当所述电机的转子速度低于预设转子速度时，将上一个霍尔扇区的角速度作为所述估算角速度；或

当所述电机的转子速度高于所述预设转子速度时，将整个电周期的角速度作为所述估算角速度。

在一种可能的实施方式中，所述对所述角度差进行调整，得到角度增量，包括：

对所述角度差进行正弦运算，得到正弦运算结果；

对所述正弦运算结果进行比例积分调整，得到所述角度增量。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述角度增量得到所述第K个输入转子角度对应的第二输出转子角度，包括：

对所述角度增量进行积分处理，得到所述第二输出转子角度。

在一种可能的实施方式中，所述电机为三相直流无刷电机。

根据本公开的一方面，提供了一种电机控制装置，所述装置应用于包括霍尔传感器的电机中，所述装置包括：

获取模块，用于获取第K个输入转子角度及第K-1个输入转子角度对应的第一输出转子角度，K≥1且为整数；

第一运算模块，用于根据所述第K个输入转子角度及所述第一输出转子角度得到角度差；

调整模块，用于对所述角度差进行调整，得到角度增量；