[发明专利]用于运行机动车的转向系统的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于运行机动车的转向系统的方法和装置，该方法用于运行带有机电的转向干预系统(10)的转向系统(1)，其带有多个冗余的控制路径(11a,11b)，其中，每个控制路径(11a,11b)具有控制单元(12a,12b)、功率单元(13a,13b)和伺服马达的绕组回路(14a,14b)，其中，在每个控制单元(12a,12b)中设置有调节参量单元(15a,15b)，以便根据输入参量来提供调节参量(S_a,S_b)，其中，将所有调节参量单元(15a,15b)的调节参量(S_a,S_b)取平均，其中，通过每个控制单元(12a,12b)根据平均的调节参量来提供理论调节参量(S_a理论,S_b理论)。

技术领域

本发明涉及机动车，尤其带有用于自动实现转向要求的自动转向系统的机动车。

背景技术

机电的转向系统被应用在机动车中以便产生电动地形成的转向力矩或电动地形成的转向力。这样的转向系统例如用于实施驾驶员辅助功能(例如车道保持辅助)，承担在驾驶操作中(例如在停车转向辅助中)的部分任务或者可在线控转向系统中自主地调整车轮的转向位置。

对于所有这些功能，实施期望的转向要求并且提供以相应的理论调节力矩或相应的理论调节力的形式的理论调节参量(Soll-Stellgroesse)。理论调节参量常常借助于调节器来提供，例如转向位置调节器(Lenkstellungsregler)等。

因为转向系统的按照规定的功能对安全很关键，转向系统完全或部分冗余地来构建。尤其对于线控系统需要完全冗余的构造，因为由于在方向盘与转向的车轮之间缺少机械连接在转向系统失效时对于驾驶员来说不存在备选的干预可能性。

原则上对于转向控制的冗余设计已知两个方案。在主/从方案(Master/Slave-Konzept)中通过主-控制路径(Steuerungspfad)来控制转向系统。附加地设置有冗余的从-控制路径。在主-控制路径失效时从-控制路径承担转向伺服马达(Lenkstellmotor)的操控。在所谓的主/主方案中设置有多个平等的控制路径用于操控多个转向伺服马达或带有多个分开的绕组回路(Wicklungskreis)的一转向伺服马达。虽然在控制路径中的一个失效时仅减小的调节力矩供转向调节运动使用，然而避免完全失效(Totalausfall)。

由文件DE 10 2018 108 597 A1已知一种用于机动车的机电的转向系统的冗余的控制器，其带有主要控制路径和次要控制路径。主要控制路径具有主要计算单元、主要驱动器级(Treiberstufe)和主要功率模块，而次要控制路径相应地具有次要计算单元、次要驱动器级和次要功率模块。功率模块用于操控两个物理上分离的电动机或带有两个绕组组的单个电动机。通过这两个物理上分离的力矩产生器可将转矩施加到同一轴上。附加地经由直接在计算单元之间的信号线路设置有在这两个控制路径之间的通信。

在用于构建转向控制器的主/主方案中，对于一个或多个转向伺服马达的多个绕组回路平等地产生调节信号。这由于在供使用的独立测定的输入信号之间的偏差可导致不同的理论调节参量，其导致在该多个绕组回路中提供不同的调节力矩或不同的调节力。因为在转向系统的定位中相应地考虑两个理论调节参量，绕组回路必要时还可产生相互作用的调节力或调节力矩。如果理论调节参量基于必要时具有积分器份额(Integratoranteil)的调节来产生，那么这尤其适用。在那里在两个控制路径上带有不同符号的细微的调节偏差那么可累积并且如此导致不同指向的调节力矩或调节力。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种改进的用于运行转向系统的方法，其构建有根据主/主方案的控制。尤其应避免相互作用的控制路径。

本发明的目的通过根据本发明的用于运行机动车的转向系统的方法以及通过根据本发明的装置和转向系统来实现。

另外的设计方案在说明书中说明。