[发明专利]一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人

权利要求书

1.一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，其特征在于：包括有喷涂机器人本体，所述喷涂机器人本体为中空的框架结构,所述喷涂机器人本体内的前端部安装有一横向移动平台，所述横向移动平台上安装有移动式可旋转变曲率喷涂平台，所述可旋转变曲率喷涂平台上安装有可变形的用于安装喷枪组的连杆组件，所述喷涂机器人本体内的后端部安装有涵道机，所述喷涂机器人本体内的中部安装有位于横向移动平台上下方的可同步伸缩的丝杆滑台组，所述丝杆滑台组中滑动平台的端部分别安装有可伸缩支脚，所述可伸缩支脚均位于喷涂机器人本体的两侧，所述喷涂机器人本体的外表面空间拐角位置处分别安装有用于连接驱动装置的柔索扣，通过驱动装置带动喷涂机器人本体内的旋转变曲率喷涂平台沿着曲面壁移动，所述旋转变曲率喷涂平台能够进行旋转以及水平平移运动，在不同喷涂位置都能让喷枪组的姿态贴合待喷涂曲面，所述涵道机运转产生的反推力牢牢地将旋转变曲率喷涂平台压在待喷涂壁面上进行对于凸面和凹面都能做到有效喷涂，所述可伸缩支脚与丝杆滑台组的配合使用可以帮助旋转变曲率喷涂平台越过凹坑或障碍物而不改变原有运动轨迹；

所述的可旋转变曲率喷涂平台包括有底板，所述底板上安装有十字滑轨，所述十字滑轨上安装有可变形的连杆组件，所述连杆组件的中部以及两端部分别通过滑动导柱，其中部的滑动导柱在十字滑轨纵向导槽内导向纵向移动，且纵向移动通过丝杆组件驱动，其两端部的滑动导柱导向安装在十字滑轨的水平槽上，且滑动导柱在水平槽的导向移动通过多组卷绳机构驱动，其水平槽一侧的卷绳机构均安装于底板的上端面上，另一侧的卷绳机构均安装于底板的下端面上，所述底板的底端安装有旋转机构；

所述的连杆组件包括有四根相互铰接的连杆，连杆组件的两端部和中部的铰接处分别安装有滑动导柱，且中部铰接处的滑动导柱的底端部旋合在丝杆上，所述丝杆转动安装在纵向导槽的上方，其转动通过端部的驱动电机驱动，且两端部的滑动导柱分别通过弹簧与十字滑轨水平槽两端部的立柱弹性连接，四根连杆上分别安装有喷枪；所述卷绳机构分别包括有卷筒，所述卷筒分别通过卷筒支架安装在底板上，所述卷筒上分别卷绕有绳索，所述绳索的一端固定在卷筒上，所述绳索的另一端分别穿过底板上的导向滑轮与两端部的相邻连杆的铰接处连接，四根连杆在中部丝杆以及两端绳索的带动下位置发生变化，同时两端的弹簧被进一步张紧，产生的拉力与丝杆以及绳索共同保持住四根连杆产生的弯折形状，使喷枪在喷涂的过程中保持稳定。

2.根据权利要求1所述的用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，其特征在于：所述的喷涂机器人本体为吊篮结构，所述吊篮的顶部和两侧分别安装有防止杂物进入喷涂装置内部影响其工作的防护网，所述吊篮的底部和后端部分别安装有用于固定其它部件的盖板。

3.根据权利要求1所述的用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，其特征在于：所述的旋转机构包括有转轴，所述转轴的底端部通过下支架转动安装在其下方的横向移动滑台上，所述转轴的上端部通过上支架与底板转动连接，所述转轴的中部固定安装有扇形齿轮，所述扇形齿轮的转动通过其一侧的主动齿轮驱动，所述主动齿轮固定安装在驱动电机的输出轴端，所述驱动电机固定安装在底板的底端面上。

4.根据权利要求3所述的用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，其特征在于：所述的横向移动滑台包括有水平设置的固定底座，所述固定底座的两端分别通过加强筋固定安装在喷涂机器人本体内的前端部，所述固定底座上设有导槽，所述导槽的两侧端面上设有导轨，所述导槽内安装有同步带，所述下支架的底端面与同步带固定连接，且带动下支架在固定底座上的导轨上导向移动，从而带动可旋转变曲率喷涂平台的运动。

5.根据权利要求2所述的用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，其特征在于：所述的涵道机包括有壳体，所述壳体内转动安装有旋转轴，所述旋转轴上安装有扇叶，所述旋转轴的转动通过其后端部安装端内壳中的驱动电机驱动，所述吊篮后端部的盖板上设有安装孔，所述壳体固定安装在盖板上。