[发明专利]一种能量势垒可调的双稳态被动触发软抓手

权利要求书

1.一种能量势垒可调的双稳态被动触发软抓手，其特征在于，包括：抓持器(1)、连杆(2)和安装底座(3)；所述抓持器(1)边缘搭接在安装底座(3)的上端端部、中心与连杆(2)的上端固连，所述连杆(2)下端竖直插在安装底座(3)上端设置的通道内，且连杆(2)下端设有凸缘，插销(4)水平插装在安装底座(3)上的任一组预位移档位插槽中，凸缘对连杆(2)向上移动限位，抓持器(1)在目标物体的冲击作用下能够推动连杆(2)向下滑动并完成目标物体的抓持；其中，所述安装底座(3)的下端支撑在水平面上，中下部设有沿通道上下方向排布的两组以上预位移档位插槽；

所述抓持器(1)包括：环部(5)和爪部(6)；所述环部(5)为圆环结构，爪部(6)为两个以上软体材料形成的软条块交叉布置而成的结构，每个软条块的长度大于环部(5)的直径，从而将爪部(6)的端部固定在环部(5)上后，爪部(6)的中心拱起；

所述插销(4)的一端为叉齿，另一端为手柄，且叉齿端插入预位移档位插槽中；

所述抓持器(1)处于闭合状态下，其环部(5)搭接在安装底座(3)上端端部，爪部(6)中心拱起的部分位于安装底座(3)的通道内、且与连杆(2)的上端固定连接；插销(4)位于连杆(2)下端的凸缘之上，插销(4)与连杆(2)的凸缘之间的距离作为抓持器(1)的预位移；其中，插销(4)在多个预位移档位插槽中切换用于调节所述抓持器(1)对被抓物体的触发能量势垒；

所述抓持器(1)由闭合状态向打开状态转换时，爪部(6)中心从向下拱起变为向上拱起，带动环部(5)随之内外翻转，连杆(2)向上移动设定距离后被插销(4)限位，从而储存设定的触发能量势垒。

2.如权利要求1所述的能量势垒可调的双稳态被动触发软抓手，其特征在于，所述连杆(2)、安装底座(3)和插销(4)由ABS塑料经熔融沉积成型后3D打印制备而成。

3.如权利要求1所述的能量势垒可调的双稳态被动触发软抓手，其特征在于，所述爪部(6)由两个软条块垂直交叉布置而成。

4.如权利要求1所述的能量势垒可调的双稳态被动触发软抓手，其特征在于，所述爪部(6)与环部(5)粘接。

5.如权利要求1所述的能量势垒可调的双稳态被动触发软抓手，其特征在于，所述抓持器(1)的环部(5)和爪部(6)由硅胶浇筑制成。

6.如权利要求1-5中任意一项所述的能量势垒可调的双稳态被动触发软抓手，其特征在于，所述安装底座(3)的上端设计为台阶状的支撑环，所述抓持器(1)的环部(5)搭接在所述支撑环上。