[发明专利]用于构建道路的交汇口路面的方法、装置、介质及设备

说明书

本公开涉及一种用于构建道路的交汇口路面的方法、装置、介质及设备，包括：根据导航先验信息确定道路交汇区域内各个车道上的冲突点；针对每一冲突点，根据采集的行驶数据信息从各个行驶途经点中确定与该冲突点距离最近且与处于同一车道内的目标行驶途经点，行驶数据信息包括采集车在各个车道上行驶的行驶途经点和采集车在每一行驶途经点采集的路面点云数据；根据目标行驶途经点所在的车道在道路交汇区域内的通行方向确定数据查找方向；从目标行驶途经点开始，根据数据查找方向以及数据查找窗口，在采集车采集到的路面点云数据中查找交汇口路面点云数据；根据交汇口路面点云数据，确定在通行方向上的道路与道路交汇区域的交汇口路面的三维坐标。

技术领域

本公开涉及高精地图绘制技术领域，具体地，涉及一种用于构建道路的交汇口路面的方法、装置、介质及设备。

背景技术

高精地图是一类拥有精确的地理位置信息和丰富的道路元素语义信息的地图，是自动驾驶车辆预知路面信息的基础，能够为自动驾驶车辆感知行驶环境、定位道路元素、规划行驶路线、驾驶行为决策以及控制等提供依据，是实现车辆自动驾驶的关键。

相关场景中，通过语义分割模型或者实例级分割模型从2D图像中提取道路元素，例如，提取车道线、交通灯等道路元素，并通过矢量化算法将提取的道路元素转换为高精地图所需的数据，进而根据矢量化算法后得到的数据构建高精地图。

发明内容

本公开的主要目的是提供一种用于构建道路的交汇口路面的方法、装置、介质及设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种用于构建道路的交汇口路面的方法，所述方法包括：

根据导航先验信息，确定道路交汇区域内各个车道上的冲突点；

针对每一所述冲突点，根据采集车采集到的行驶数据信息，从所述采集车各个行驶途经点中确定与该冲突点距离最近且与该冲突点处于同一车道内的目标行驶途经点，所述行驶数据信息包括所述采集车在所述各个车道上行驶的行驶途经点以及所述采集车在每一行驶途经点采集的路面点云数据；

根据所述目标行驶途经点所在的车道在所述道路交汇区域内的通行方向，确定数据查找方向；

从所述目标行驶途经点开始，根据所述数据查找方向以及数据查找窗口，在所述采集车采集到的路面点云数据中查找交汇口路面点云数据；

根据所述交汇口路面点云数据，确定在所述通行方向上的道路与所述道路交汇区域的交汇口路面的三维坐标。

可选地，所述从所述目标行驶途经点开始，根据所述数据查找方向以及数据查找窗口，在所述采集车采集到的路面点云数据中查找交汇口路面点云数据，包括：

构建能够覆盖所述采集车在所述目标行驶途经点采集到的路面点云数据的数据查找窗口，其中，所述采集车在所述目标行驶途经点采集到的路面点云数据的数量为第一数据量；

沿所述数据查找方向滑动所述数据查找窗口，并在滑动过程中实时计算所述数据查找窗口覆盖的路面点云数据的数量；

在所述数据查找窗口覆盖的路面点云数据的数量从所述第一数据量减少到第二数据量、且若继续滑动所述数据查找窗口，所述数据查找窗口内的路面点云数据的数量将保持为所述第二数据量的情况下，停止继续沿所述数据查找方向滑动所述数据查找窗口，其中，所述交汇口路面点云数据包括停止滑动后的所述数据查找窗口内覆盖的路面点云数据。

可选地，所述构建能够覆盖所述采集车在所述目标行驶途经点采集到的路面点云数据的数据查找窗口，包括：

根据所述采集车在所述目标行驶途经点采集到的路面点云数据，确定所述通行方向上的道路的左侧路肩与左侧路基的左共线，以及所述通行方向上的道路的右侧路肩与右侧路基的右共线；