[发明专利]用于构建道路的交汇口路面的方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种用于构建道路的交汇口路面的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据导航先验信息，确定道路交汇区域内各个车道上的冲突点；

针对每一所述冲突点，根据采集车采集到的行驶数据信息，从所述采集车各个行驶途经点中确定与该冲突点距离最近且与该冲突点处于同一车道内的目标行驶途经点，所述行驶数据信息包括所述采集车在所述各个车道上行驶的行驶途经点以及所述采集车在每一行驶途经点采集的路面点云数据；

根据所述目标行驶途经点所在的车道在所述道路交汇区域内的通行方向，确定数据查找方向；

从所述目标行驶途经点开始，根据所述数据查找方向以及数据查找窗口，在所述采集车采集到的路面点云数据中查找交汇口路面点云数据，其中，所述数据查找窗口能够覆盖所述采集车在所述目标行驶途经点采集到的路面点云数据；

根据所述交汇口路面点云数据，确定在所述通行方向上的道路与所述道路交汇区域的交汇口路面的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标行驶途经点开始，根据所述数据查找方向以及数据查找窗口，在所述采集车采集到的路面点云数据中查找交汇口路面点云数据，包括：

构建所述数据查找窗口，其中，所述采集车在所述目标行驶途经点采集到的路面点云数据的数量为第一数据量；

沿所述数据查找方向滑动所述数据查找窗口，并在滑动过程中实时计算所述数据查找窗口覆盖的路面点云数据的数量；

在所述数据查找窗口覆盖的路面点云数据的数量从所述第一数据量减少到第二数据量、且若继续滑动所述数据查找窗口，所述数据查找窗口内的路面点云数据的数量将保持为所述第二数据量的情况下，停止继续沿所述数据查找方向滑动所述数据查找窗口，其中，所述交汇口路面点云数据包括停止滑动后的所述数据查找窗口内覆盖的路面点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建能够覆盖所述采集车在所述目标行驶途经点采集到的路面点云数据的数据查找窗口，包括：

根据所述采集车在所述目标行驶途经点采集到的路面点云数据，确定所述通行方向上的道路的左侧路肩与左侧路基的左共线，以及所述通行方向上的道路的右侧路肩与右侧路基的右共线；

确定所述目标行驶途经点到所述左共线的第一距离，以及所述目标行驶途经点到所述右共线的第二距离；

将所述第一距离和所述第二距离中较远的距离作为所述数据查找窗口的长度的一半；

以所述目标行驶途经点为所述数据查找窗口的长度的中点，根据所述数据查找窗口的长度构建所述数据查找窗口，所述交汇口路面点云数据为停止滑动后的所述数据查找窗口内覆盖的路面点云数据，其中，所述数据查找窗口的长度的方向与所述通行方向垂直。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一距离和所述第二距离中较远的距离作为所述数据查找窗口的长度的一半之前，包括：

根据所述采集车在所述目标行驶途经点采集到的所述路面点云数据，确定所述通行方向上的道路的路面宽度；

确定所述第一距离和所述第二距离中较远的距离小于所述路面宽度；

所述方法还包括：

在所述第一距离和所述第二距离中较远的距离大于等于所述路面宽度的情况下，将所述第一距离和所述第二距离中较远的距离作为所述数据查找窗口的长度；

将所述第一距离和所述第二距离中较远的距离对应的共线作为目标共线，并以所述目标共线为所述数据查找窗口的宽度方向上的边，根据所述数据查找窗口的长度构建所述数据查找窗口。