[发明专利]一种地面移动充电设备被动式自动无线充电的方法

权利要求书

1.一种地面移动充电设备被动式自动无线充电的方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)充电提示：当剩余电量低于设定阈值时，开启自动充电模式；

(2)寻找站点：利用自主导航系统搜索并定位到最近的充电桩，距充电桩一定距离设有指定的充电对接站点，移动充电设备规划出最佳路径，自动移动到该充电桩对应的对接站点；

(3)抵近对接：充电桩配有电磁感应无线充电装置，为移动充电设备提供续航的充电服务，移动充电设备到达充电桩对接站点后，将通过图像识别自动锁定充电源位置，实现移动充电设备与充电桩充电源的抵近,移动充电设备通过传感器识别指示性标识物完成初步定位；

(4)最终对接：移动充电设备利用测距器实现最终对接。

2.根据权利要求1所述的一种地面移动充电设备被动式自动无线充电的方法，其特征在于，所述的步骤3中所述的标识物包括：充电标识码或具有红外线荧光功能的标识物，移动充电设备通过传感器，包括但不限于激光、红外线、超声波、雷达等识别标识物。

3.根据权利要求1所述的一种地面移动充电设备被动式自动无线充电的方法，其特征在于，所述的步骤3中的抵近对接包括：

(a)利用图像识别寻找标识码，若标识码不在镜头视野内，则旋转移动充电设备搜索，直到搜索到识别码；

(b)找到标识码后，确定标识码的坐标系.计算与当前镜头坐标系原点的误差，进一步计算对应的纠偏角速度和线速度，传递给控制系统，调整移动充电设备使其对准标识码正中心；

(c)前进接近标识码，接近至设定好的最终对接距离；

(d)到达最终对接距离后，使用最终对接速度行进，锁定标识码并继续纠偏，完成对充电源的抵近对接。

4.根据权利要求1所述的一种地面移动充电设备被动式自动无线充电的方法，其特征在于，所述的步骤4还包括以下步骤：

(1)当移动充电设备进入高精度对接距离内，开启测距器进行距离检测，精确控制移动充电设备的行进路径；

(2)当两侧测距模块读数差值超过设定的差值d时，计算对应的纠偏角速度，W＝k1·d+k2·，其中W是角速度，k1是比例控制参数，k2是微分控制参数；k1和k2的实际取值与移动充电设备物理尺寸和移动充电设备驱动系统响应相关；传递W数值给控制系统，调整移动充电设备使其对始终正对充电桩，并逐渐接近；

(3)最终对接的目标距离是s’–a+e–l，其中，s’为测距器测量的测距器距离充电桩前端支撑板的距离，a为测距器与保险杠前缘的实际距离，e为测距器精度误差，l为挤压距离(le)；当移动充电设备移动距离为s’–a–l，充电桩的移动充电源收缩，确保移动充电设备充电板与充电桩的可移动充电源的间距达到额定充电距离；此时制动车辆，完成移动充电设备与充电源之间的最终对接。