[发明专利]车辆控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质

说明书

本公开涉及车辆控制技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：获取车辆在行驶方向上的点云数据、第一行驶区域的第一图像数据和第二行驶区域的第二图像数据，其中，第一行驶区域及第二行驶区域均为车辆在行驶方向上的区域，且第一行驶区域比第二行驶区域更靠近车辆；将第一图像数据和第二图像数据分别与点云数据进行融合，得到第一行驶区域的第一融合数据和第二行驶区域的第二融合数据；基于第一融合数据，控制车辆在第一行驶区域行驶；基于第二融合数据，对车辆在第二行驶区域的驾驶行为进行预处理。本公开提高了无人驾驶的安全性和可靠性。

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、系统、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车，也称自动驾驶汽车、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物，通过给汽车装备智能软件和多种感应设备来实现无人驾驶的目的。

目前，无人驾驶主要是通过传感器来获取无人驾驶汽车前方一定范围内的道路信息和障碍物信息，并基于获取到的道路信息和障碍物信息来控制无人驾驶汽车行驶。然而，现有技术中，无法获取更远处的道路信息和障碍物信息，因此，无法基于更远处的道路信息和障碍物信息对无人驾驶汽车的行驶进行预处理，导致无人驾驶的安全性和可靠性低。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、系统、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中无法获取更远处的道路信息和障碍物信息，因此，无法基于更远处的道路信息和障碍物信息对无人驾驶汽车的行驶进行预处理，导致无人驾驶的安全性和可靠性低的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取车辆在行驶方向上的点云数据、第一行驶区域的第一图像数据和第二行驶区域的第二图像数据，其中，第一行驶区域及第二行驶区域均为车辆在行驶方向上的区域，且第一行驶区域比第二行驶区域更靠近车辆；将第一图像数据和第二图像数据分别与点云数据进行融合，得到第一行驶区域的第一融合数据和第二行驶区域的第二融合数据；基于第一融合数据，控制车辆在第一行驶区域行驶；基于第二融合数据，对车辆在第二行驶区域的驾驶行为进行预处理。

本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：获取模块，被配置为获取车辆在行驶方向上的点云数据、第一行驶区域的第一图像数据和第二行驶区域的第二图像数据，其中，第一行驶区域及第二行驶区域均为车辆在行驶方向上的区域，且第一行驶区域比第二行驶区域更靠近车辆；融合模块，被配置为将第一图像数据和第二图像数据分别与点云数据进行融合，得到第一行驶区域的第一融合数据和第二行驶区域的第二融合数据；控制模块，被配置为基于第一融合数据，控制车辆在第一行驶区域行驶；预处理模块，被配置为基于第二融合数据，对车辆在第二行驶区域的驾驶行为进行预处理。

本公开实施例的第三方面，提供了一种车辆控制系统，包括：激光雷达，被配置为获取车辆在行驶方向上的点云数据；第一摄像装置和第二摄像装置，被配置为分别获取第一行驶区域的第一图像数据和第二行驶区域的第二图像数据，其中，第一行驶区域及第二行驶区域均为车辆在行驶方向上的区域，且第一行驶区域比第二行驶区域更靠近车辆；处理器，被配置为：获取车辆在行驶方向上的点云数据、第一行驶区域的第一图像数据和第二行驶区域的第二图像数据；将第一图像数据和第二图像数据分别与点云数据进行融合，得到第一行驶区域的第一融合数据和第二行驶区域的第二融合数据；基于第一融合数据，控制车辆在第一行驶区域行驶；基于第二融合数据，对车辆在第二行驶区域的驾驶行为进行预处理。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。