[发明专利]一种基于交互的参数标定方法

说明书

本发明首先描述了如何通过动作设备、交互设备、可视化设备和一套软件，如何获取标定参数的步骤，完成动作设备的参数标定；其次描述了动作设备、交互设备、可视化设备的其它形式；最后描述了本发明的可应用场景。

技术领域

本发明涉及设备参数标定技术领域,特别是基于可视化交互的动作参数标定方法。

背景技术

现有动作参数的标定方法，都是在已有参数的基础上，进行部分参数的调整，以达到动作符合预设的要求，而如何通过一种参数标定方法，使动作符合未来的要求，还没有。

发明内容

本发明的目的在于通过可视化交互的方法，获取动作所需的参数，该动作既可以是已经确定的，也可以是未来确定的；未来的含义是，需要该动作参数前或者得到参数前。

本发明的目的是这样实现的：

一个动作设备，用于获取参数，和/或使用获取的参数，完成规定动作；

一个交互设备，用于和动作设备交互，其可以是动作设备的一部分，也可以是独立的；

一个可视化设备，用于展示动作设备的动作信息，其可以是动作设备和/或交互设备的的一部分，也可以是独立的；

一套程序，用于动作设备、交互设备、可视化设备，实现参数的标定、使用。

附图说明

图1描述了本发明所述方法的一种实现方式。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

参见图1所示，动作设备有可运动部分A、B、C，获取其完成要求动作所需的参数，即本发明所述的标定参数；交互设备是标定参数设定的人机界面，展示了当前所处步骤和参数；可视化设备中展示了当前步骤参数下动作设备的状态，并随着交互设备设定参数的变化而变化，即本发明所述的可视化交互参数标定。

参见图1所示，具体的标定步骤如下：

1、初始状态设定，通过交互设备，输入动作设备A、B、C的参数，使动作设备处于要求的初始状态，并通过可视化设备确定，完成初始状态参数标定；

2、第一步动作参数设定，通过交互设备，输入动作设备A、B、C的参数，使动作设备处于第一步要求的状态，并通过可视化设备确定，完成第一步参数标定；

3、后续步骤设定，参照第一步设定，依次完成后续步骤参数标定；

4、参数微调设定，使用上述步骤标定的参数，动作设备全速或慢速运行，以验证动作是否符合要求，如需调整，交互设备可以使动作设备停在任意步骤，同时交互设备显示之前标定的参数，以实现在之前的基础上调整，降低调整难度，完成参数标定；

5、参数微调设定可以多次执行，以完成参数最终标定。

可视化设备的特殊说明，当我们可以直接通过眼睛或其它设备可以直接看到动作设备的本身或其影像时，只要符合要求，此处的眼睛或其它设备也可以是可视化设备或其一部分。

动作设备的特殊说明，动作设备可以是一体的，也可以是空间分离的，即动作设备系统。

交互设备的特殊说明，交互设备可以是一体的，也可以是空间分离的，即交互设备系统。

典型应用场景，机械臂。