[发明专利]特征点确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种特征点确定方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取待提取图像的缩略图；在缩略图中确定第一特征点，第一特征点用于反映缩略图的特征；根据第一特征点在缩略图中的第一位置，在待提取图像中判断第二位置附近的预定阈值范围内是否存在第二特征点，第二位置为第一位置在待提取图像中对应的位置，第二特征点用于反映待提取图像的特征。在确定特征点的过程中，只需对缩略图中的像素点进行分析，能够减少计算资源开销和对CPU的占用，并且能够实现在不依赖硬件的情况下提升确定特征点的效率，缩短确定特征点的时间。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种特征点确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

视觉里程计(Visual Odometry，VO)能够基于拍摄的多张图像之间的差异来计算位姿变化，在此过程中需要提取能够反映图像特征的特征点，例如快速(FAST)角点。FAST角点是图像中亮度值与周围的像素点差异较大的像素点。

在实际应用中，为了提升视觉里程计的性能，需要加快提取FAST角点的速度。计算机设备通常采用通用图形处理器(General-Purpose Computing On Graphics ProcessingUnit，GPGPU)基于统一计算设备架构(Compute Unified Device Architecture，CUDA)来对图像中的多个像素点进行并行处理，判断是否为FAST角点，从而提高提取FAST角点的速度。通常还可以使用多线程技术来并行处理FAST角点的提取过程，来提高提取FAST角点的速度。

对于没有GPGPU或者GPGPU性能较差的计算机设备，无法通过上述使用GPGPU的方式来加快提取FAST角点的速度，局限性较大。而且，上述使用多线程技术的方式会进行多线程的创建、调度以及切换，导致额外增加计算资源开销和中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)占用，当计算资源紧张时将有可能影响到整个系统中所有程序运行的效率。

发明内容

本申请提供了一种特征点确定方法、装置、设备及存储介质，可以实现在不依赖硬件的情况下提升确定特征点的效率，缩短确定特征点的时间。所述技术方案如下：

根据本申请的一方面，提供了一种特征点确定方法，所述方法包括：

获取待提取图像的缩略图；

在所述缩略图中确定第一特征点，所述第一特征点用于反映所述缩略图的特征；

根据所述第一特征点在所述缩略图中的第一位置，在所述待提取图像中判断第二位置附近的预定阈值范围内是否存在第二特征点，所述第二位置为所述第一位置在所述待提取图像中对应的位置，所述第二特征点用于反映所述待提取图像的特征。

根据本申请的另一方面，提供了一种特征点确定装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取待提取图像的缩略图；

第一确定模块，用于在所述缩略图中确定第一特征点，所述第一特征点用于反映所述缩略图的特征；

判断模块，用于根据所述第一特征点在所述缩略图中的第一位置，在所述待提取图像中判断第二位置附近的预定阈值范围内是否存在第二特征点，所述第二位置为所述第一位置在所述待提取图像中对应的位置，所述第二特征点用于反映所述待提取图像的特征。

在一个可选的设计中，所述判断模块，用于：

将所述第一特征点在所述缩略图中的第一坐标与缩放倍数相乘，得到第二坐标，所述缩放倍数是根据所述待提取图像相较于所述缩略图的缩放比例确定的；

在所述待提取图像中判断所述第二坐标附近的所述预定阈值范围内是否存在所述第二特征点。

在一个可选的设计中，所述判断模块，用于：