[发明专利]一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统及方法

说明书

本发明涉及无人平台控制技术领域，具体提供了一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统及方法，旨在解决遥控距离无法满足远程遥控的实际作业需要的技术问题。包括：无人平台、无人平台遥控器、通信中继无人机和通信中继无人机遥控器；该方案通过搭载通信中继设备后的通信中继无人机为无人平台的远程遥控提供有效的中继通信支撑，实现无人平台的远程遥控，或增大无人平台的遥控距离，从而实现无人平台的远距离作业。

技术领域

本发明涉及无人平台控制领域，具体涉及一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统及方法。

背景技术

随着自动控制技术、计算机技术的快速发展，无人平台的应用领域越来越广泛。由于无人平台自身通信设备的特点与性能，其遥控距离可能无法满足远程遥控的实际作业需要。因此，需要一种支持无人平台远程遥控的方法。无人机在空中具有机动灵活的运动方式，且与地面设备不易有障碍物遮挡，搭载通信中继设备后能为无人平台的远程遥控提供有效的中继通信支撑。

为了满足上述需求，亟需提出一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控方法与系统。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决遥控距离无法满足远程遥控的实际作业需要的技术问题的基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统及方法。

第一方面，提供一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统，所述系统包括：无人平台、无人平台遥控器、通信中继无人机和通信中继无人机遥控器；

所述无人平台遥控器，用于分别向通信中继无人机遥控器和通信中继无人机发送无人平台遥控器的位置信息和控制所述无人平台的遥控指令；

所述无人平台，用于向通信中继无人机发送无人平台状态信息；

所述通信中继无人机遥控器，用于将无人平台遥控器的位置信息发送至通信中继无人机；

所述通信中继无人机，用于基于所述无人平台状态信息和无人平台遥控器的位置信息控制通信中继无人机的飞行模式，并将无人平台状态信息和无人平台遥控器发送的遥控指令分别通过通信中继设备转发给无人平台遥控器和无人平台。

优选的，所述状态信息包括：位置信息和姿态信息，其中，所述位置信息包括：经度、纬度和高度，所述姿态信息包括：偏航角、姿态角和滚转角。

优选的，所述飞行模式由动力、方向和/或姿态组成。

优选的，所述通信中继无人机为搭载飞控计算机、第三无线通信设备、通信中继设备和任务计算机的无人机；

所述飞控计算机，用于基于接收的遥控指令控制通信中继无人机的飞行模式；

所述通信中继设备，用于接收无人平台发送的无人平台状态信息和无人平台遥控器发送的遥控指令；

所述任务计算机，用于基于所述无人平台状态信息生成遥控指令，将该遥控指令发送给飞控计算机，并将无人平台状态信息和无人平台遥控器发送的遥控指令分别通过通信中继设备转发给无人平台遥控器和无人平台。

进一步的，所述任务计算机包括：通信中继启动指令接收模块、无人平台状态信息中继传输模块、中继位置控制模块和无人平台控制指令中继传输模块；

所述通信中继启动指令接收模块，用于通过第三无线通信设备接收所述通信中继无人机遥控器发送的无人平台遥控器的位置信息；

所述无人平台状态信息中继传输模块，用于在通信中继设备中获取无人平台状态信息，并将所述无人平台状态信息通过所述通信中继设备发送给无人平台遥控器；

所述中继位置控制模块，用于基于无人平台遥控器的位置信息和无人平台状态信息计算中继位置点位置信息，基于所述中继位置点位置信息生成遥控指令，并将遥控指令发送给飞控计算机；