[发明专利]一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统及方法

权利要求书

1.一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统，其特征在于，所述系统包括：无人平台、无人平台遥控器、通信中继无人机和通信中继无人机遥控器；

所述无人平台遥控器，用于分别向通信中继无人机遥控器和通信中继无人机发送无人平台遥控器的位置信息和控制所述无人平台的遥控指令；

所述无人平台，用于向通信中继无人机发送无人平台状态信息；

所述通信中继无人机遥控器，用于将无人平台遥控器的位置信息发送至通信中继无人机；

所述通信中继无人机，用于基于所述无人平台状态信息和无人平台遥控器的位置信息控制通信中继无人机的飞行模式，并将无人平台状态信息和无人平台遥控器发送的遥控指令分别通过通信中继设备转发给无人平台遥控器和无人平台。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述状态信息包括：位置信息和姿态信息，其中，所述位置信息包括：经度、纬度和高度，所述姿态信息包括：偏航角、姿态角和滚转角。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述飞行模式由动力、方向和/或姿态组成。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信中继无人机为搭载飞控计算机、第三无线通信设备、通信中继设备和任务计算机的无人机；

所述飞控计算机，用于基于接收的遥控指令控制通信中继无人机的飞行模式；

所述通信中继设备，用于接收无人平台发送的无人平台状态信息和无人平台遥控器发送的遥控指令；

所述任务计算机，用于基于所述无人平台状态信息生成遥控指令，将该遥控指令发送给飞控计算机，并将无人平台状态信息和无人平台遥控器发送的遥控指令分别通过通信中继设备转发给无人平台遥控器和无人平台。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述任务计算机包括：通信中继启动指令接收模块、无人平台状态信息中继传输模块、中继位置控制模块和无人平台控制指令中继传输模块；

所述通信中继启动指令接收模块，用于通过第三无线通信设备接收所述通信中继无人机遥控器发送的无人平台遥控器的位置信息；

所述无人平台状态信息中继传输模块，用于在通信中继设备中获取无人平台状态信息，并将所述无人平台状态信息通过所述通信中继设备发送给无人平台遥控器；

所述中继位置控制模块，用于基于无人平台遥控器的位置信息和无人平台状态信息计算中继位置点位置信息，基于所述中继位置点位置信息生成遥控指令，并将遥控指令发送给飞控计算机；

所述无人平台控制指令中继传输模块，用于通过通信中继设备接收来自无人平台遥控器的遥控指令，并将接收到的遥控指令通过通信中继设备转发给无人平台。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述基于无人平台遥控器的位置信息和无人平台状态信息计算中继位置点位置信息，包括：

将无人平台遥控器的位置信息中的经纬度和无人平台状态信息中的经纬度的平均值作为中继位置点的位置信息。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述遥控指令包括：位置点盘旋指令和位置点悬停指令；

当无人平台接收的遥控指令为位置点盘旋指令时，无人平台到达既定位置后围绕该既定位置盘旋；

当无人平台接收的遥控指令为位置点悬停指令时，无人平台到达既定位置后悬停在该既定位置。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述基于所述中继位置点位置信息生成遥控指令，包括：

当通信中继无人机为固定翼无人机时，将中继位置点位置信息作为既定位置生成位置点盘旋指令；

当通信中继无人机为旋翼无人机时，将中继位置点位置信息作为既定位置生成位置点悬停指令；

当通信中继无人机为复合翼无人机时，将中继位置点位置信息作为既定位置生成位置点盘旋指令或位置点悬停指令。

9.一种基于权利要求1-8任一项所述的基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

无人平台遥控器分别向通信中继无人机遥控器和通信中继无人机发送无人平台遥控器的位置信息和控制所述无人平台的遥控指令；

无人平台向通信中继无人机发送无人平台状态信息；

通信中继无人机遥控器将无人平台遥控器的位置信息发送至通信中继无人机；

通信中继无人机基于所述无人平台状态信息和无人平台遥控器的位置信息控制通信中继无人机的飞行模式，并将无人平台状态信息和无人平台遥控器发送的遥控指令分别通过通信中继设备转发给无人平台遥控器和无人平台。