[发明专利]机器人及其腿部组件

权利要求书

1.一种用于机器人的腿部组件，其特征在于，包括：

腿部支架，包括主体部、第一连接部以及第二连接部；所述第一连接部和所述第二连接部分别与所述主体部连接，所述第一连接部和所述第二连接部之间形成有容置空间；

足部机构，包括转换支架、驱动单元、第一运动单元以及第二运动单元；所述转换支架至少部分设于所述腿部支架的容置空间内，并可带动所述第一运动单元以及第二运动单元转入和/或转出所述容置空间；

所述转换支架可相对于所述腿部支架转动，所述第一运动单元设于所述转换支架的一端，所述第二运动单元设于所述转换支架相对的另一端；

所述驱动单元与所述腿部支架连接，并用于驱动所述转换支架转动，进而使得所述腿部组件可在第一工作状态和第二工作状态之间切换；

其中，所述腿部组件处于第一工作状态时，所述第一运动单元用于站立或运动；所述腿部组件处于第二工作状态时，所述第二运动单元用于站立或运动；

所述驱动单元包括驱动电机以及销轴，所述驱动电机固设于所述腿部支架，所述驱动电机的输出轴与所述转换支架连接，用于驱动所述转换支架相对于所述腿部支架转动；所述转换支架的中部设有连接孔，所述销轴插设于所述连接孔内，所述转换支架通过所述销轴与所述腿部支架转动连接；其中，所述销轴从一侧插设于所述连接孔，所述驱动电机输出轴从相对的另一侧插设于所述连接孔，所述销轴的轴线与所述驱动电机输出轴的轴线共线；

所述第一运动单元包括滚轮单元，所述滚轮单元与所述转换支架转动连接；在所述腿部组件处于第一工作状态时，用于站立或运动；所述滚轮单元包括滚动体、轴承、连接轴以及缓冲体，所述滚动体套设于所述轴承，所述轴承通过所述连接轴与所述转换支架连接，所述缓冲体设于所述滚动体与外部平面接触的表面；

所述腿部组件还包括设于所述腿部支架和所述转换支架上且相互配合的定位机构，所述定位机构用于实现在所述腿部组件处于第一工作状态或第二工作状态时对转换支架进行定位；

所述定位机构包括嵌设于所述腿部支架第一连接部靠近所述容置空间一侧面的滚珠，所述滚珠与弹簧顶持；所述转换支架上设有用于所述滚珠配合的卡槽，在所述腿部组件处于第一工作状态或者第二工作状态时，所述滚珠分别与不同的卡槽对位配合，进而实现在所述腿部组件处于第一工作状态或第二工作状态时对所述转换支架的定位。

2.根据权利要求1所述的腿部组件，其特征在于，所述第二运动单元包括弹性块，所述弹性块与所述转换支架固定连接；在所述腿部组件处于第二工作状态时，实现与外部平面的抵接支撑。

3.根据权利要求2所述的腿部组件，其特征在于，所述弹性块的材质为橡胶。

4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括躯干以及与所述躯干连接的多个如权利要求1-3任一项所述的腿部组件。