[发明专利]一种自动驾驶汽车

说明书

本发明公开了一种自动驾驶汽车，其特征在于，包括汽车本体、布设在汽车本体上的数据采集装置和与数据采集装置通信的车内控制终端，所述车内控制终端与远程控制终端通信；所述数据采集装置，用于采集所述汽车本体周围的环境信息；所述车内控制终端，用于将所述环境信息发送至远程控制终端，以及根据行驶路径信息控制汽车本体进行行驶；所述远程控制终端，用于根据所述环境信息生成行驶路径信息。本发明自动驾驶可靠性更高。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车。

背景技术

目前已有的自动驾驶技术主要以基于视觉和基于雷达传感器两种；目前两种自动驾驶技术都未完全的成熟，还是存在一定的风险。究其原因，在于对于环境信息采集的难度很大以及如何决策出可靠的行驶方案也有很大的难度。

虽然越多的决策条件，可以让自动驾驶应对更多的环境行驶，但是过多的决策会使系统运行的可靠性下降，例如出现运行漏洞，决策条件出现矛盾，死机等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种自动驾驶汽车，其可靠性更高。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种自动驾驶汽车，包括汽车本体、布设在汽车本体上的数据采集装置和与数据采集装置通信的车内控制终端，所述车内控制终端与远程控制终端通信；

所述数据采集装置，用于采集所述汽车本体周围的环境信息；

所述车内控制终端，用于将所述环境信息发送至远程控制终端，以及根据行驶路径信息控制汽车本体进行行驶；

所述远程控制终端，用于根据所述环境信息生成行驶路径信息；

所述数据采集装置包括设置汽车本体车头前侧中间的三目摄像头和第一单目摄像头、分别设置在汽车本体车头左右两侧的第一毫米波雷达、分别设置在汽车本体车头左右两侧的第一激光雷达、设置在汽车本体车头上方的第二激光雷达、设置在汽车本体车头下方的第一超声波雷达、设置车头顶部的GPS模块和惯性传感器、设置在车门下方的第二单目摄像头、设置在汽车本体车尾后侧中间的第三单目摄像头、分别设置在汽车本体车尾左右两侧的第二毫米波雷达、设置在汽车本体车尾下方的第二超声波雷达；

所述三目摄像头、第一单目摄像头、第二单目摄像头和第三单目摄像头均用于采集汽车本体周围环境中的图像特征信息；

所述第一毫米波雷达、第一激光雷达、第二激光雷达、第一超声波雷达、第二毫米波雷达和第二超声波雷达均用于采集汽车本体周围环境中的三维特征信息；

所述GPS模块和惯性传感器均用于采集汽车本体的位置信息；

所述图像特征信息、三维特征信息和位置信息构成汽车本体周围的环境信息；

所述远程控制终端根据环境信息生成行驶路径信息时，包括以下步骤：

步骤1：调取一单位时间内采集到的环境信息；

步骤2：以三维特征信息构建一节虚拟环境巷道A；

步骤3：将对应该节虚拟环境巷道的实际环境巷道的图像特征信息匹配到该节虚拟环境巷道A上进行渲染，得到一节虚拟环境巷道B；

步骤4：对该节虚拟环境巷道B标记位置信息；

步骤5：对该节虚拟环境巷道B进行特征识别，标记出该节虚拟环境巷道B中的各种障碍物信息，生成一节虚拟环境巷道C；

步骤6：根据该节虚拟环境巷道C生成行驶路径信息；

步骤7：调取下一单位时间内采集到的环境信息，执行步骤2至步骤7。

上述自动驾驶汽车，所述步骤6中根据该节虚拟环境巷道C生成行驶路径信息：包括以下步骤：