[发明专利]一种自动换料机器人

说明书

一种自动换料机器人，涉及自动化生产技术领域，用于解决现有技术中存在的在更换料卷的过程中难以对料卷进行自动化取放的问题。一种自动换料机器人，包括机械臂总成，所述机械臂总成上连接有夹持机构，所述夹持机构包括连接架和至少一组夹爪机构，所述夹爪机构设在所述连接架上，所述连接架的侧面设有夹爪气缸，每个所述夹爪气缸包括两个能够开合的夹爪；所述夹爪机构包括两个能够开合的夹持杆，每个所述夹持杆的下端向内折弯，每个所述夹持杆的下端各连接有下夹板件。

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，具体地说是一种自动换料机器人。

背景技术

石膏板属于一种建材，石膏板加工过程中，需要往石膏板上贴膜，例如贴PVC膜。往石膏板上贴膜的过程中，需要使用放卷机构对膜卷进行放卷工作；每工作一段时间，需要将放卷机构上的料卷进行更换。现有技术中，对料卷的更换工作依赖于人工操作。料卷更换过程包括将料芯(该料芯上的膜已经用完)取出和将新料卷放置到位。

换卷过程中，会对新卷上的膜和废卷上的膜进行膜的接合工作——为了避免重新在整套张紧辊之间对膜进行重新上料工作。在接合工作完成之后，需要将接缝处切除，切除的废料需要从生产线中取出。

现有技术中缺乏在更换料卷过程中对料卷进行取放并取出废料的设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动换料机器人，用于解决现有技术中存在的在更换料卷的过程中难以对料卷进行自动化取放、难以对废料进行自动化取出的问题。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种自动换料机器人，包括机械臂总成，所述机械臂总成上连接有夹持机构，所述夹持机构包括连接架和至少一组夹爪机构，所述夹爪机构设在所述连接架上，所述连接架的侧面设有夹爪气缸，每个所述夹爪气缸包括两个能够开合的夹爪；

所述夹爪机构包括两个能够开合的夹持杆，每个所述夹持杆的下端向内折弯，每个所述夹持杆的下端各连接有下夹板件。

进一步地，所述下夹板件包括连接部和折弯部，连接部可拆卸地连接在所述夹持杆的下端。

进一步地，所述折弯部的内侧折弯角小于180°。

进一步地，所述夹爪气缸的数目为两组，两组所述夹爪气缸的夹口对齐设置。

进一步地，所述夹爪机构还包括驱动气缸、第一横杆、第二横杆和两条连接杆，第一横杆和第二横杆平行，两个所述夹持杆分布在第二横杆的两侧，第一横杆固连在所述连接架上，第二横杆连接在驱动气缸的工作轴上，驱动气缸用于驱动第二横杆在第一横杆的下方升降，其中一个所述夹持杆的上端铰接在第一横杆的一端，另一个所述夹持杆的上端铰接在第一横杆的另一端，第二横杆的两端各铰接有一条连接杆，连接杆铰接在位于同侧的夹持杆上。

进一步地，所述夹持杆的内侧设有保护垫，保护垫用于避免对PVC膜造成划伤。

进一步地，所述连接架上可拆卸地连接有延伸架，所述夹爪气缸可拆卸的连接在延伸架的外端。

进一步地，所述机械臂总成包括六个自由度。

有益效果是：