[发明专利]一种基于电动汽车电驱系统的扭振控制方法

说明书

本发明公开了一种基于电动汽车电驱系统的扭振控制方法，其利用电机模型转速与电机实际转速的差值乘以抗扭振补偿系数来得到抗扭振补偿扭矩，进而修正电机目标扭矩。电机模型转速为无扭振影响的电机理论转速，将电机实际转速与电机模型转速对比，进而作为修正依据，使电机实际转速尽可能的接近电机模型转速，该修正依据准确，扭矩修正及时，能提高整车的驾驶平顺性。

技术领域

本发明属于电动汽车控制领域，具体涉及一种基于电动汽车电驱系统的扭振控制方法。

背景技术

电动汽车电驱系统在车辆动态行驶时可以简化为单质量弹簧系统。当车辆行驶工况有剧烈变化时，会造成转速振荡冲击，引起车辆前后抖动，产生扭振。扭振控制即通过扭矩干预达到减少或弱化消除这种振荡，以使驾驶员不能察觉，或者在驾驶员可接受的范围内。

CN106740272A公开了一种纯电动汽车的低速抖动控制方法、装置及纯电动汽车，其根据电机输出轴的转速判断纯电动汽车是否发生低速抖动；当纯电动汽车发生低速抖动时，控制电机输出轴的转速维持在预设范围内，进而更好地抑制纯电动汽车的低速抖动；具体为：根据预先存储的电机输出轴的转速改变量与电机的输出转矩改变量的对应关系，确定与当前获取的所述电机输出轴的转速与所述预设范围的上限值或者下限值之差的绝对值对应的输出转矩改变量，将电机的输出转矩减小或者增大所述输出转矩改变量，从而有效地将电机输出轴的转速调整到预设范围之内。这种方法是在纯电动汽车发生低速抖动时才进行扭矩修正使电机输出轴的转速维持在预设范围内，扭矩修正存在延时，并且电机输出轴的转速维持在预设范围内，驾驶员仍可能感受到不平顺性。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于电动汽车电驱系统的扭振控制方法，以有效的对扭振进行控制，提高整车的驾驶平顺性。

本发明所述的基于电动汽车电驱系统的扭振控制方法，包括：

读取t时刻的电机模型转速MotSpdMod_(t)、电机实际转速MotSpd_(t)、电机实际扭矩M_(t)、制动主缸压力P_(t)和车辆所在道路的坡度slope_(t)；

根据所述坡度slope_(t)和所述电机实际转速MotSpd_(t)，确定t时刻的行驶阻力换算至电机端的行驶阻力矩WR_(t)；

根据所述制动主缸压力P_(t)和所述电机实际转速MotSpd_(t)，确定t时刻的制动主缸压力换算至电机端的制动力矩WB_(t)；

利用转速积分公式：MotSpdMod_(t+dt)＝MotSpdMod_(t)+(M_(t)-WR_(t)-WB_(t))×Kf×dt，计算t+dt时刻的电机模型转速MotSpdMod_(t+dt)，并存储；其中，Kf为预设的动力总成特性修正系数，初始时刻车辆静止，电机模型转速的初始值等于零，电机实际转速的初始值等于零，电机实际扭矩的初始值等于零，行驶阻力换算至电机端的行驶阻力矩的初始值与制动主缸压力换算至电机端的制动力矩的初始值之和等于零；

获取t+dt时刻的电机实际转速MotSpd_(t+dt)、电机实际扭矩M_(t+dt)、制动主缸压力P_(t+dt)和车辆所在道路的坡度slope_(t+dt)，并存储；

根据所述电机实际转速MotSpd_(t+dt)、电机实际扭矩M_(t+dt)查询转速-扭矩-抗扭振补偿系数表，得到对应的抗扭振补偿系数k_(t+dt)；其中，转速-扭矩-抗扭振补偿系数表为预先存储的电机实际转速、电机实际扭矩与抗扭振补偿系数的对应关系表；