[发明专利]一种锚固机器人

权利要求书

1.一种锚固机器人，其特征在于，包括：

机器人；所述机器人为六轴工业机器人；

锚固集成组件；所述锚固集成组件上设置快换组件与所述机器人连接；所述锚固集成组件包括：

安装架；所述安装架上方设置连接板，所述快换组件固定在所述连接板两端，通过所述快换组件与所述机器人连接；

锚栓连续上料组件；所述锚栓连续上料组件连接在所述连接板上，位于所述安装架的侧面；锚栓卡固在所述锚栓连续上料组件的下方；所述锚栓连续上料组件包括插排座，垫板、锚栓固定架；其中所述垫板两端可插入式活动连接在所述插排座下方；所述锚栓固定架设置在所述垫板下方；若干所述锚栓设置在所述锚栓固定架上；

移动模块；所述移动模块通过线性滑轨集成到所述安装架下方，沿所述线性滑轨相对所述安装架滑动，并通过所述移动模块上固定的上料抓手抓取所述锚栓连续上料组件上的所述锚栓；所述移动模块包括管片钻孔组件、锚栓安装组件、锚栓拧紧组件和模块控制柜；其中所述管片钻孔组件、所述锚栓安装组件和所述锚栓拧紧组件均与无杆气缸连接，分别实现前后进给运动；

所述上料抓手固定在所述移动模块一侧，包括设置第一气缸的第一气缸安装座，设置第二气缸的第二气缸安装座，设置第三气缸的第三气缸安装座和抓手组件；其中所述第一气缸安装座与所述移动模块连接；所述第一气缸连接所述第二气缸安装座；所述第二气缸连接所述第三气缸安装座；所述第三气缸通过抓手支撑与所述抓手组件连接；所述抓手组件抓取所述锚栓连续上料组件上的所述锚栓，并将所述锚栓对准到所述锚栓安装组件上；

视觉定位系统；所述视觉定位系统扫描定位打孔的位置；

钢筋检测仪；所述钢筋检测仪检测打孔处是否有钢筋；

传感器；所述传感器通过传感器支架固定在所述连接板两端，控制所述移动模块到作业面的距离。

2.根据权利要求1所述的锚固机器人，其特征在于，所述插排座包括固定板和设置在固定板两端的限位板；所述限位板上设置凸缘；所述垫板设置在所述凸缘上方，位于所述限位板之间，与所述插排座可插入式活动连接。

3.根据权利要求1所述的锚固机器人，其特征在于，所述锚栓固定架与所述垫板连接，所述锚栓固定架为卡扣或电永磁块。

4.根据权利要求1-3任一所述的锚固机器人，其特征在于，所述锚栓连续上料组件还包括插排座板；其中所述插排座板为若干个，一端垂直连接在所述插排座上方，与所述锚栓平行设置；另一端固定在所述连接板上。

5.根据权利要求4所述的锚固机器人，其特征在于，所述锚栓上套设有与其相适配的螺母。

6.根据权利要求1所述的锚固机器人，其特征在于，所述抓手组件包括抓手和抓手轴；所述抓手中部与所述抓手轴连接；所述抓手轴与所述抓手支撑连接，所述抓手组件抓取所述锚栓连续上料组件上的所述锚栓，并将所述锚栓对准到所述锚栓安装组件上。

7.根据权利要求1所述的锚固机器人，其特征在于，所述快换组件包括公扣装置和母扣装置，其中所述公扣装置连接在所述机器人上；所述母扣装置固定设置在所述连接板两端；所述公扣装置和所述母扣装置上分别开设若干凹槽和若干凸椽转动连接。