[发明专利]基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统和方法

说明书

本发明提供了一种基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统和方法，包括：数据采集模块：采集目标的位置、速度信息和目标的实时图像信息，并发送至数据处理模块；通信模块：将姿态控制命令发送至智能云台，接收智能云台返回的实时角度信息和IMU数据并发送至数据处理模块；数据处理模块：接收数据采集模块和通信模块发送的数据，通过预设算法实现对传感器原始数据的坐标变换和数据畸变的校正，以及控制智能云台对当前传感器进行角度调节。本发明通过采用数据处理单元对图像进行实时调整，有效的提高了智能网联系统所采集的感知数据的精度和准确度。

技术领域

本发明涉及数据智能化技术领域，具体地，涉及一种基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统和方法。

背景技术

智能网联系统是应用于路侧单元实时监控路侧交通数据的智能化系统。该系统对于姿态的准确性要求较高。目前，对于智能网联设备姿态调节主要是通过智能网联设备上所安装的传感器获取。同时，普通智能网联设备不具备接收云台反馈的实时执行角度信息的功能。应用于车路协同的智能网联设备，对于姿态稳定性和传递时延要求较高，对传感器所获取的实时姿态信息需要进行实时处理。当前的智能网联设备并不能满足该领域的需求。

专利文献CN111405187A(申请号：CN202010300537.5)公开了一种用于监控器材的图像防抖方法、系统、设备和存储介质，通过尺度不变特征变换的方式，估计图像在像素坐标系下的平移抖动量，并结合MEMS检测的抖动量，对抖动量的精确补充。但该发明未考虑到智能网联设备的稳定性因素，且该方法不适用于固定在一定位置的智能设备。同时，在特殊环境下，智能网联设备对非意向运动的恢复能力有限，不能满足实际需求。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统和方法。

根据本发明提供的基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统，包括如下模块：

数据采集模块：采集目标的位置、速度信息和目标的实时图像信息，并发送至数据处理模块；

通信模块：将姿态控制命令发送至智能云台，接收智能云台返回的实时角度信息和IMU数据并发送至数据处理模块；

数据处理模块：接收数据采集模块和通信模块发送的数据，通过预设算法实现对传感器原始数据的坐标变换和数据畸变的校正，以及控制智能云台对当前传感器进行角度调节。

优选的，所述算法包括：

坐标变换算法：传感器观察坐标系下的位置信息*旋转平移矩阵＝世界坐标系(ENU)下位置信息；

畸变矫正算法：传感器坐标系下的位置信息*旋转平移矩阵＝矫正后的位置信息；

其中，基于从智能云台中获取的姿态角度，得到旋转平移矩阵。

优选的，所述数据采集模块包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头；

所述激光雷达用于采集目标的位置信息；

所述毫米波雷达用于采集目标的位置和速度信息；

所述摄像头用于采集当前实时图像信息。

优选的，所述数据处理模块通过通信模块向智能云台发送角度控制命令，以对传感器进行角度调节；

所述数据处理模块通过智能云台返回的数据和数据采集模块发送的数据判断原始数据是否正常；

若实际采集的数据超过传感器范围则视为异常，对正常的数据进行通信传输，对异常数据发送重启指令以重启传感器。

优选的，所述数据处理模块将进行坐标变换和畸变数据校正后的传感器数据，通过通信模块发送至后端用户。