[发明专利]基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统和方法

权利要求书

1.一种基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统，其特征在于，包括如下模块：

数据采集模块：采集目标的位置、速度信息和目标的实时图像信息，并发送至数据处理模块；

通信模块：将姿态控制命令发送至智能云台，接收智能云台返回的实时角度信息和IMU数据并发送至数据处理模块；

数据处理模块：接收数据采集模块和通信模块发送的数据，通过预设算法实现对传感器原始数据的坐标变换和数据畸变的校正，以及控制智能云台对当前传感器进行角度调节。

2.根据权利要求1所述的基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统，其特征在于，所述算法包括：

坐标变换算法：传感器观察坐标系下的位置信息*旋转平移矩阵＝世界坐标系(ENU)下位置信息；

畸变矫正算法：传感器坐标系下的位置信息*旋转平移矩阵＝矫正后的位置信息；

其中，基于从智能云台中获取的姿态角度，得到旋转平移矩阵。

3.根据权利要求1所述的基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统，其特征在于，所述数据采集模块包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头；

所述激光雷达用于采集目标的位置信息；

所述毫米波雷达用于采集目标的位置和速度信息；

所述摄像头用于采集当前实时图像信息。

4.根据权利要求1所述的基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统，其特征在于，所述数据处理模块通过通信模块向智能云台发送角度控制命令，以对传感器进行角度调节；

所述数据处理模块通过智能云台返回的数据和数据采集模块发送的数据判断原始数据是否正常；

若实际采集的数据超过传感器范围则视为异常，对正常的数据进行通信传输，对异常数据发送重启指令以重启传感器。

5.根据权利要求1所述的基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统，其特征在于，所述数据处理模块将进行坐标变换和畸变数据校正后的传感器数据，通过通信模块发送至后端用户。

6.一种基于传感器数据进行姿态自适应调节的方法，其特征在于，包括如下步骤：

数据采集步骤：采集目标的位置、速度信息和目标的实时图像信息；

通信步骤：将姿态控制命令发送至智能云台，并接收智能云台返回的实时角度信息和IMU数据；

数据处理步骤：接收数据采集步骤和通信步骤发送的数据，通过预设算法实现对传感器原始数据的坐标变换和数据畸变的校正，以及控制智能云台对当前传感器进行角度调节。

7.根据权利要求6所述的基于传感器数据进行姿态自适应调节的方法，其特征在于，所述算法包括：

坐标变换算法：传感器观察坐标系下的位置信息*旋转平移矩阵＝世界坐标系(ENU)下位置信息；

畸变矫正算法：传感器坐标系下的位置信息*旋转平移矩阵＝矫正后的位置信息；

其中，基于从智能云台中获取的姿态角度，得到旋转平移矩阵。

8.根据权利要求6所述的基于传感器数据进行姿态自适应调节的方法，其特征在于，使用激光雷达、毫米波雷达和摄像头进行数据采集；

所述激光雷达用于采集目标的位置信息；

所述毫米波雷达用于采集目标的位置和速度信息；

所述摄像头用于采集当前实时图像信息。

9.根据权利要求6所述的基于传感器数据进行姿态自适应调节的方法，其特征在于，所述数据处理步骤包括：向智能云台发送角度控制命令，以对传感器进行角度调节；

通过智能云台返回的数据和采集的数据判断原始数据是否正常；

若实际采集的数据超过传感器范围则视为异常，对正常的数据进行通信传输，对异常数据发送重启指令以重启传感器。

10.根据权利要求6所述的基于传感器数据进行姿态自适应调节的方法，其特征在于，将进行坐标变换和畸变数据校正后的传感器数据发送至后端用户。