[发明专利]一种清洁控制方法、装置、清洁机器人及计算机存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种清洁控制方法、装置、清洁机器人及计算机存储介质。所述清洁控制方法包括：从至少一个清洁组件中选取目标组件；在清洁机器人沿清洁路径进行清洁操作的过程中，以所述目标组件为控制对象，控制所述控制对象沿所述清洁路径进行清洁。本发明实施例中，清洁机器人在沿清洁路径进行清洁操作的过程中，以清洁组件作为控制对象并以此控制对象沿所述清洁路径行进的方式使得目标组件更靠近待清洁区域的参考位置，从而能够提升目标组件对待清洁区域的覆盖面积，因此可以提高目标组件对待清洁区域的清洁效果。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁控制方法、装置、清洁机器人及计算机存储介质。

背景技术

随着智能设备技术的快速发展，具有自动清洁功能的清洁机器人越来越普及；并且随着人们生活节奏的加快，清洁机器人在家庭生活中扮演的角色越来越重要。清洁机器人可以自动在家庭空间或者大型场所等待清洁空间中执行清洁操作，以对待清洁空间进行清洁，从而为用户节省大量清洁时间。

在清洁机器人的机器人主体上，设有清洁组件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人根据预设的清洁路径进行自移动，并通过清洁组件清洁地面。

目前，因为受到清洁组件的大小及安装位置的限制，在执行沿墙边或者围绕障碍物的清洁任务中，清洁组件难以覆盖较大的待清扫区域。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁控制方法、装置、清洁机器人及计算机存储介质，以解决清洁机器人因受到清洁组件的安装位置及大小限制而难以覆盖较大待清扫区域的问题，提升清洁效果。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体和设置于机器人主体上的至少一个清洁组件；所述清洁控制方法包括：

从所述至少一个清洁组件中选取目标组件；

在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁操作的过程中，以所述目标组件为控制对象，控制所述控制对象沿所述清洁路径进行清洁。

可选的，所述机器人主体上设置的清洁组件包括两种类型，分别为扫地件和拖擦件；

所述从所述至少一个清洁组件中选取目标组件的方法包括：

确定当前的清洁模式；

若所述清洁模式为单独清扫模式，选取至少一个所述扫地件作为所述目标组件；

若所述清洁模式为单独拖擦模式，选取至少一个所述拖擦件作为所述目标组件；

若所述清洁模式为混合清洁模式，选取至少一个所述扫地件和/或至少一个所述拖擦件作为所述目标组件。

可选的，所述方法还包括：

在所述目标组件所包括的清洁组件数量大于1时，从所述目标组件所包括的全部清洁组件中选取一个清洁组件，将该清洁组件作为控制对象。

可选的，所述从所述目标组件所包括的全部清洁组件中选取一个清洁组件的方法，包括：

在所述清洁机器人于当前移动位置上的自旋转过程中，分别确定所述目标组件中各个清洁组件的边缘与所述参考位置的最短距离，选取其中最小的最短距离对应的清洁组件作为所述控制对象；或者，

分别确定所述目标组件中各个清洁组件的边缘与所述机器人主体的旋转中心的最远距离，选取其中最大的最远距离对应的清洁组件作为所述控制对象。

可选的，所述以所述目标组件为控制对象，控制所述控制对象沿所述清洁路径进行清洁的方法包括：