[发明专利]一种清洁控制方法、装置、清洁机器人及计算机存储介质

权利要求书

1.一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体和设置于机器人主体上的至少一个清洁组件；其特征在于，所述清洁控制方法包括：从所述至少一个清洁组件中选取目标组件；在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁操作的过程中，以所述目标组件为控制对象，控制所述控制对象沿所述清洁路径进行清洁；

所述以所述目标组件为控制对象，控制所述控制对象沿所述清洁路径进行清洁的方法包括：在所述目标组件所包括的清洁组件数量等于1时，以所述目标组件的中心点为控制中心，控制所述控制对象沿所述清洁路径进行清洁；或者，在所述目标组件所包括的清洁组件数量大于1时，以所述目标组件所包括的全部清洁组件之间的中心点为控制中心，或者以所述目标组件中的一个组件的中心点为控制中心，控制所述控制对象沿所述清洁路径进行清洁；

和/或，所述控制所述控制对象沿所述清洁路径进行清洁的方法包括：一边控制所述机器人主体沿所述清洁路径行进，一边控制所述机器人主体自旋转，使得所述清洁机器人的所述目标组件比其他组件和/或所述机器人主体更靠近待清洁区域的参考位置；

和/或，所述清洁控制方法还包括：在所述目标组件所包括的清洁组件数量大于1时，从所述目标组件所包括的全部清洁组件中选取一个清洁组件，将该清洁组件作为控制对象；所述从所述目标组件所包括的全部清洁组件中选取一个清洁组件的方法，包括：在所述清洁机器人于当前移动位置上的自旋转过程中，分别确定所述目标组件中各个清洁组件的边缘与所述参考位置的最短距离，选取其中最小的最短距离对应的清洁组件作为所述控制对象；或者，分别确定所述目标组件中各个清洁组件的边缘与所述机器人主体的旋转中心的最远距离，选取其中最大的最远距离对应的清洁组件作为所述控制对象。

2.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述机器人主体上设置的清洁组件包括两种类型，分别为扫地件和拖擦件；

所述从所述至少一个清洁组件中选取目标组件的方法包括：

确定当前的清洁模式；

若所述清洁模式为单独清扫模式，选取至少一个所述扫地件作为所述目标组件；

若所述清洁模式为单独拖擦模式，选取至少一个所述拖擦件作为所述目标组件；

若所述清洁模式为混合清洁模式，选取至少一个所述扫地件和/或至少一个所述拖擦件作为所述目标组件。

3.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述一边控制所述机器人主体沿所述清洁路径行进，一边控制所述机器人主体自旋转的方法包括：

根据所述控制对象的机器人坐标系位置和所述机器人主体的旋转中心的世界坐标系位置，确定所述控制对象的世界坐标系位置；

根据所述控制对象的世界坐标系位置，确定所述清洁机器人沿所述清洁路径行进时，所述清洁机器人在各个移动位置上的角速度和线速度；

按照所述角速度和所述线速度控制所述清洁机器人一边沿所述清洁路径行进，一边控制所述机器人主体自旋转。