[发明专利]一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱

说明书

本发明提供了一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，包括上料流水线、清洗流水线以及医疗废物周转箱，所述上料流水线和清洗流水线沿线分为供料区、周转箱开箱区、医疗废物倾倒区、周转箱清洗区以及周转箱回收区，所述供料区内设有一搬运机器人，所述周转箱开箱区内上料流水线的两侧对称设有一对开盖机器人，所述医疗废物倾倒区内上料流水线的两侧对称设有一对用于医疗废物周转箱搬运和倾倒的搬运机器人，所述周转箱清洗区内设有一隧道式周转箱清洗机，所述周转箱回收区内设有一搬运机器人，所述开盖机器人包括机械臂组、活动吸盘、视觉识别辅助系统以及抽气泵。

技术领域

本发明涉及医疗废物处理技术领域，特别涉及一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱。

背景技术

医疗废物，是指医疗卫生机构在医疗、预防、保健以及其他相关活动中产生的具有直接或者间接感染性、毒性以及其他危害性的废物，由于存在危险性，因此需要在集中回收以及转运后，交由医疗废物处理中心进行集中无害化处置，现有的医疗废物处理车间中，需要人工进行医疗废物周转箱的搬运上料，同时将周转箱的箱盖打开，不仅效率低下，同时还存在风险，虽然现有技术中存在自动搬运和开箱的机器人，但由于箱内垃圾摆放的不规则性以及由此造成的箱盖不密闭的问题，使得周转箱在运输和机器搬运过程中易出现医疗废物意外掉落以及机器人开箱失败率高等问题；此外还存在对周转箱内的医废进行倒料的过程中易出现倒不干净以及部分医废液体和垃圾袋粘合在箱壁上造成的顽固垃圾问题，在清洗环节中还存在由于周转箱型号不一致导致隧道洗框机难以进行箱体限位等问题。

发明内容

本发明为了解决上述技术的不足，提供了一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，包括上料流水线、清洗流水线以及医疗废物周转箱，所述上料流水线和清洗流水线沿线分为供料区、周转箱开箱区、医疗废物倾倒区、周转箱清洗区以及周转箱回收区，所述供料区内设有一搬运机器人，所述周转箱开箱区内上料流水线的两侧对称设有一对开盖机器人，所述医疗废物倾倒区内上料流水线的两侧对称设有一对用于医疗废物周转箱搬运和倾倒的搬运机器人，所述周转箱清洗区内设有一隧道式周转箱清洗机，所述周转箱回收区内设有一搬运机器人，所述开盖机器人包括机械臂组、活动吸盘、视觉识别辅助系统以及抽气泵，所述活动吸盘与机械臂组固定连接，所述活动吸盘包括固定轴套、滑动轴杆、压簧、球形万向节、真空吸盘以及带有若干气嘴的连接块，所述固定轴套与机械臂组的末端固定连接，所述滑动轴杆套设在固定轴套上且一端与球形万向节固定连接，所述球形万向节与连接块固定连接并作旋转配合，所述真空吸盘与连接块的一气嘴固定连接，所述连接块的另一气嘴通过橡胶管与抽气泵固定连接，所述压簧套设在滑动轴杆上且位于固定轴套与球形万向节之间。

采用上述技术方案，通过将两条流水线分为供料区、周转箱开箱区、医疗废物倾倒区、周转箱清洗区以及周转箱回收区，并同时在各个区域内防止搬运机器人和开箱机器人，使得整个医疗废物的处理完全自动化，与现有技术相比大大减少了人力资源的投入，在减少成本的同时还提高了处理的效率，通过在周转箱开箱区内的一对开箱机器人上设置活动吸盘，并在活动吸盘上设置球形万向节，使得当周转箱内的垃圾过多，顶起箱盖时，可以利用带有万向节的活动吸盘，使机械手走一个带有弧度的轨迹，以应对一对箱盖不同角度隆起的情况。

本发明的进一步设置：所述真空吸盘与抽气泵之间的橡胶管上设有支气管和气压传感器，该支气管分别连接气管和气压传感器。

采用上述技术方案，由于所述真空吸盘与抽气泵之间的橡胶管上设有支气管和气压传感器，该支气管分别连接气管和气压传感器，使得在通过机械手操控活动吸盘贴住箱盖并且通过抽气泵抽真空时，可以根据观察气压传感器所示的示数判断真空吸盘是否有效吸住了箱盖，同时判断机械手的开盖是否到位。