[发明专利]异常像素的滤除方法及设备

说明书

本发明提供了一种异常像素的滤除方法及设备，本发明的所述滤除方法包括通过第一相机获取第一深度图像，通过第二相机获取第二深度图像；处理所述第一深度图像得到第一点云图，处理所述第二深度图像得到第二点云图；对所述第一点云图中像素进行索引，得到索引结果；依据所述索引结果计算像素的匹配度指标；设置滤除阈值，当判断所述像素的匹配度指标大于或等于所述滤除阈值时，滤除所述像素。计算步骤少，计算复杂度低，计算原理简单，能大大提高判断异常像素的效率，从而进一步提高了滤除像素噪音的速度。本发明的所述设备包括第一相机、第二相机、图像处理单元、索引单元、计算单元、判断单元和滤除执行单元，提高了滤除异常像素的效率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种异常像素的滤除方法及设备。

背景技术

在ToF相机(Time ofFight Camera)测量的深度图中，物体边缘处往往存在大量错误的深度测量值，生成3D点云后，视觉上表现为飞在空中的无效点，称为飞点噪声。飞点噪声使得ToF相机无法有效获取物体边缘的3D信息，如果不能解决飞点噪音，会影响ToF相机的广泛推广和应用。

针对目前3D相机只能通过纯算法的方式解决飞点等噪声现象，计算量较大，去除飞点噪音的效率不高。

公开号为CN 104240188 B的发明专利公开了一种滤除像素中噪声的方法和装置，用以解决现有的滤波方法在图像中的像素中包含脉冲噪声和高斯噪声时，需要分别针对脉冲噪声和高斯噪声各进行一次滤波，从而导致了这些滤波方法在滤除图像中的噪声时效率较低的问题。方法包括：针对一个对比像素，确定所述对比像素的局部邻域中至少一个具有对应像素的比较像素的相似度；根据确定的各个相似度，确定所述对比像素的局部邻域相对于所述待处理像素的局部邻域的权重；根据所述滑动窗内的至少一个对比像素的局部邻域相对于所述待处理像素的局部邻域的权重，确定所述待处理像素的滤波后的像素值。但是该发明需要对像素进行滤波和计算像素的相似度、像素的权重，即用纯算法解决像素中的噪音，计算步骤多，计算繁杂，对硬件的计算能力要求较高。

因此，有必要提供一种异常像素的滤除方法及设备以解决上述的现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种异常像素的滤除方法及设备，以解决用纯算法计算和滤除像素噪音效率慢、计算步骤多、计算繁杂的问题。

为实现上述目的，本发明的所述异常像素的滤除方法包括步骤：

S1：通过第一相机获取第一深度图像，通过第二相机获取第二深度图像；

S2：处理所述第一深度图像得到第一点云图，处理所述第二深度图像得到第二点云图；

S3：对所述第一点云图中像素进行索引，得到索引结果；

S4：依据所述索引结果计算像素的匹配度指标；

S5：设置滤除阈值，当判断所述像素的匹配度指标大于或等于所述滤除阈值时，滤除所述像素。

本发明的所述异常像素的滤除方法的有益效果在于：

通过用两个相机的深度图和点云图来对比和索引得到索引结果，并依据所述索引结果计算像素的匹配度指标，判断所述像素的匹配度指标是否大于滤除阈值，以决定是否滤除像素。计算步骤少，计算复杂度低，通过两个相机的深度图和点云图计算得到像素的匹配度，计算原理简单，能大大提高判断异常像素的效率，从而进一步提高了滤除像素噪音的速度。