[发明专利]一种机器人禁行区域规划方法、系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人禁行区域规划方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、创建全局规划地图；

S2、在创建的全局规划地图上新增代价地图，并在代价地图上创建禁行图层；

S3、在禁行图层上添加禁行线，该禁行线与其他障碍物或其他禁行线形成禁行区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

步骤S2，在创建禁行图层之前，需要确认所创建的代价地图禁行原点坐标、宽度、高度和分辨率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

步骤S3中，所述在禁行图层上添加禁行线的过程包括：

S301、添加禁行线段，并确定禁行线段的第一端点在代价地图上的坐标和第二端点在代价地图上的坐标；

S302、根据第一端点的坐标和第二端点的坐标，并采用直线扫描算法确定该线段在所述代价地图上的所有坐标点；

S303、将计算获得的所有坐标点确定其在代价地图上的位置，并将坐标点所代表的地图位置的代价值标记为代表障碍物的代价值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

步骤S302中，所述坐标直线扫描算法采用bresenham画线算法。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

步骤S303中，将计算获得的所有坐标点确定在代价地图上的位置的公式为：index＝y*w+x；其中：w为代价地图的宽度。

6.一种机器人禁行区域规划系统，其特征在于：包括全局地图规划模块和代价规划地图规划，其中：

所述全局地图规划模块用于使机器人创建全局规划地图，进行机器人活动范围的限制；

所述代价地图规划模块用于机器人创建代价地图，用于实现障碍物的检测，并实现避障功能；

且，通过在代价地图上创建禁行图层，并在禁行图层上添加禁行线，禁行线与障碍物或其他禁行线组成禁行区域。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：

在代价地图规划模块中添加禁行线的过程包括：

在创建好的代价地图上确定地图的原点坐标，并确定地图的宽度、高度、分辨率；

添加禁行线段，并确定禁行线段的第一端点在代价地图上的坐标和第二端点在代价地图上的坐标；

根据第一端点的坐标和第二端点的坐标直线扫描算法确定该线段在所述代价地图上的所有坐标点；

将计算获得的所有坐标点确定其在代价地图上的位置，并将坐标点所代表的地图位置的代价值标记为代表障碍物的代价值。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述坐标直线扫描算法采用bresenham画线算法。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：将计算获得的所有坐标点确定在代价地图上的位置的公式为：index＝y*w+x；其中：w为代价地图的宽度。

10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求6-7所述的机器人进行区域规划系统。