[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.自动驾驶车辆的控制方法，包括：

获取车辆的实时俯仰角度；

获取与所述实时俯仰角度对应的预测俯仰角度；

基于所述实时俯仰角度和所述预测俯仰角度确定所述车辆的加速度；

基于所述加速度控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述加速度控制所述车辆行驶，包括：

获取所述车辆的当前质量；

基于所述当前质量对所述加速度进行修正，得到修正加速度；

基于所述修正加速度控制所述车辆行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取所述车辆的当前质量，包括：

获取所述车辆的行驶参数信息；

基于所述实时俯仰角度和所述行驶参数信息，计算得到所述车辆的当前质量。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述当前质量对所述加速度进行修正，得到修正加速度，包括：

将所述当前质量与预设的质量范围进行匹配，得到质量参数；

根据所述质量参数与预设的修正参数，对所述加速度进行修正，得到修正加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述车辆的行驶状态，其中，所述行驶状态包括起步状态或停车状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述车辆为起步状态的情况下，所述修正加速度包括起步加速度，所述根据所述质量参数与预设的修正参数，对所述加速度进行修正，得到修正加速度，包括：

根据所述质量参数与对应的预设加速度衰减值，计算得到所述车辆在当前质量下的加速度衰减值；

根据所述加速度衰减值对所述加速度进行修正，计算得到所述起步加速度。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述车辆为停车状态的情况下，所述修正加速度包括停车加速度，所述根据所述质量参数与预设的修正参数，对所述加速度进行修正，得到修正加速度，包括：

根据所述质量参数与对应的预设加速度变化率，对所述加速度进行修正，得到所述停车加速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述质量参数与对应的预设加速度变化率，对所述加速度进行修正，得到停车加速度，包括：

获取所述车辆的当前速度；

基于所述当前速度得到对应的预设加速度值；

根据所述质量参数、对应的预设加速度变化率以及预设加速度值，确定所述停车加速度。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述预测俯仰角度通过如下步骤得到：

获取所述车辆的当前位置信息；

将所述当前位置信息与预先构建的地图坐标点进行匹配；

基于匹配结果确定所述预测俯仰角度。

10.自动驾驶车辆的控制装置，包括：

第一获取模块，被配置成获取车辆的实时俯仰角度；

第二获取模块，被配置成获取与所述实时俯仰角度对应的预测俯仰角度；

确定模块，被配置成基于所述实时俯仰角度和所述预测俯仰角度确定所述车辆的加速度；

控制模块，被配置成基于所述加速度控制所述车辆行驶。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述控制模块包括：

获取子模块，被配置成获取所述车辆的当前质量；

修正子模块，被配置成基于所述当前质量对所述加速度进行修正，得到修正加速度；

控制子模块，被配置成基于所述修正加速度控制所述车辆行驶。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述获取子模块包括：

获取单元，被配置成获取所述车辆的行驶参数信息；

计算单元，被配置成基于所述实时俯仰角度和所述行驶参数信息，计算得到所述车辆的当前质量。