[发明专利]一种具有锁绳功能的打环头分离片转移机械手及绣花机

说明书

本发明公开了一种具有锁绳功能的打环头分离片转移机械手及绣花机，打环头分离片转移机械手包括打环头分离片抓取机构、锁绳夹头机构、机械手Y向运动机构、机械手Z向运动机构；打环头分离片抓取机构用于抓取和释放打环头分离片，绳绣锁绳夹头机构用于在打环头分离片转移过程中将穿设在打环头分离片上的绳子锁住，机械手Y向运动机构用于带动打环头分离片抓取机构和锁绳夹头机构沿Y向运动，机械手Z向运动机构用于带动打环头分离片和锁绳夹头机构抓取机构沿Z向运动。本发明采用打环头分离片抓取机构抓取和释放打环头分离片，通过机械手Y向运动机构和机械手Z向运动机构的配合实现打环头分离片和锁绳夹头机构在两个位置之间的转移。

技术领域

本发明涉及绣花机技术领域，尤其涉及一种多功能绳绣装置。

背景技术

市场原有的绳绣，只能完成单个装置单色绳绣刺绣，要想完成多色的绳绣花型生产，必须要换绳子或者多装置组合，这样就会增加工序，增加操作工的劳动强度，增加加工时间，降低产品产量。

为了方便进行多色绳绣，申请人开发了集线盒和分体式打环头的组合，其中集线盒中设置了打环头分离片收集座，分体式打环头包括打环头本体以及可与打环头本体组合为一体或者分离的打环头分离片，打环头分离片设有穿绳孔，每个打环头分离片预先把刺绣要用到的绳子或者带子穿好备用。

刺绣开始时，需要把打环头收集座上的打环头分离片移动到打环头本体上进行组合，便可进行刺绣，绳绣换色时再把原来的打环头分离片和绳子回收到集线盒的打环头分离片收集座上，然后再从另外的打环头收集座上抓取换色后用到的打环头分离片，并转移至打环头本体上进行组合。这样，就需要设计一种机械手实现打环头分离片在打环头收集座和打环头本体之间的来回转移。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种具有锁绳功能的打环头分离片转移机械手，实现打环头分离片在打环头本体与集线盒内的打环头收集座之间的来回转移，并避免绳子转移过程中脱离机械手和打环头分离片。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种具有锁绳功能的打环头分离片转移机械手，包括打环头分离片抓取机构、锁绳夹头机构、机械手Y向运动机构、机械手Z向运动机构；

所述打环头分离片抓取机构用于抓取和释放打环头分离片，所述锁绳夹头机构用于在打环头分离片转移过程中将穿设在打环头分离片上的绳子锁住，所述机械手Y向运动机构用于带动打环头分离片抓取机构和锁绳夹头机构沿Y向运动，所述机械手Z向运动机构用于带动打环头分离片抓取机构和锁绳夹头机构沿Z向运动；通过机械手Y向运动机构和机械手Z向运动机构的配合实现打环头分离片和锁绳夹头机构在两个位置之间的转移。

优选的，所述打环头分离片抓取机构包括两个抓手、可前后滑动的抓手推动块，所述抓手推动块上左右两侧呈对称设置有两个弧形槽，所述抓手的中部铰接于抓手销轴，抓手销轴固定于抓手固定板，所述抓手的后部连接有抓手联动销，所述弧形槽与抓手联动销连接，通过驱动抓手联动销沿前后滑动驱动两个抓手张开和闭合。

优选的，所述抓手推动块设有定位滑槽，所述机械手固定座连接有定位销，所述定位滑槽沿定位销滑动。

优选的，所述打环头分离片抓取机构还包括抓手推动块连杆A、抓手推动块连杆B，所述抓手推动块上设有连杆销一，所述抓手推动块连杆A的前端与连杆销二铰接，所述抓手推动块连杆A的前端设有腰形槽，所述抓手推动块连杆A的后端与电机连接块铰接，所述连杆销二与腰形槽连接。

优选的，所述打环头分离片抓取机构还包括机械手执行电机，所述机械手执行电机设有可前后伸缩的驱动轴，所述驱动轴通过电机连接块与抓手推动块连杆A的后端铰接。

优选的，所述机械手Y向运动机构包括Y支臂、安装于Y支臂的Y向电机以及由Y向电机驱动的Y向丝杠螺母组件，所述Y向丝杠螺母组件与打环头分离片抓取机构连接。