[发明专利]一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人

权利要求书

1.一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体包括多种模块舱，所述模块舱通过螺栓相互固定，所述模块舱的类型包括机械爪工具舱(1)、机械扳手工具舱(5)、动力舱(2)、电池舱(4)、扩展电池舱(6)和关节舱(3)，所述机械爪工具舱(1)和机械扳手工具舱(5)分设于机器人本体两端，所述动力舱(2)、电池舱(4)和扩展电池舱(6)设于机械爪工具舱(1)和机械扳手工具舱(5)之间，通过关节舱(3)进行连接，由关节舱(3)调节所连接的两个模块舱的相对位置。

2.根据权利要求1所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述机械爪工具舱(1)包括机械爪(1-1)、第一摄像头(1-2)、第一照明灯(1-3)、机械爪工具舱外壳(1-4)和端盖(7)。

3.根据权利要求2所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述第一摄像头(1-2)的数量为2个，对称分布于机械爪(1-1)的两侧，所述第一照明灯(1-3)的数量为2个，对称分布于机械爪(1-1)的两侧，所述第一照明灯(1-3)的中心连线与第一摄像头(1-2)的中心连线垂直。

4.根据权利要求1所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述机械扳手工具舱(5)包括机械扳手(5-1)、第二摄像头(5-2)、第二照明灯(5-3)、机械扳手工具舱外壳(5-4)和端盖(7)。

5.根据权利要求4所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述第二摄像头(5-2)的数量为2个，对称分布于机械扳手(5-1)的两侧，所述第二照明灯(5-3)的数量为2个，对称分布于机械扳手(5-1)的两侧，所述第二照明灯(5-3)的中心连线与第二摄像头(5-2)的中心连线垂直。

6.根据权利要求1所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述动力舱(2)包括动力舱筒身(2-2)，所述动力舱筒身(2-2)的两端设有端盖(7)，所述动力舱筒身(2-2)的外侧设有天线(2-13)、第一推进器(2-3)和第二推进器(2-4)，所述动力舱筒身(2-2)的内部设有动力舱支架(2-6)，所述动力舱支架(2-6)通过法兰(9)与端盖(7)连接，所述动力舱支架(2-6)上设有调试模块(2-7)、单板计算机(2-8)、串口扩展模块(2-9)、配重板(2-10)、运动控制模块(2-11)和USB扩展模块(2-12)。

7.根据权利要求6所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述第一推进器(2-3)的数量为2个，分设于动力舱筒身(2-2)的水平两侧，2个第一推进器(2-3)的推进方向一致且推进方向与动力舱筒身(2-2)垂直，所述第二推进器(2-4)分设于动力舱筒身(2-2)上远离第一推进器(2-3)的上下两侧，所述第二推进器(2-4)的推进方向互相垂直且各自推进方向与动力舱筒身(2-2)的角度均为45度。

8.根据权利要求1所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述电池舱(4)包括电池舱筒身(4-2)，所述电池舱筒身(4-2)的两端设有端盖(7)，所述电池舱筒身(4-2)的内部电池舱支架(4-4)，所述电池舱支架(4-4)通过法兰(9)与端盖(7)连接，所述电池舱支架(4-4)上设有电池接线端子(4-5)、供电管理模块(4-6)、电池(10)、充电管理模块(4-8)和充电线圈(4-9)。

9.根据权利要求1所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述扩展电池舱(6)包括扩展电池舱筒身(6-2)，所述扩展电池舱筒身(6-2)的两端设有端盖(7)，所述扩展电池舱筒身(6-2)的内部设有扩展电池舱支架(6-4)，所述扩展电池舱支架(6-4)通过法兰(9)与端盖(7)连接，所述扩展电池舱支架(6-4)上设有电池(10)。

10.根据权利要求1所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述关节舱(3)包括波纹管(3-3)，所述波纹管(3-3)的两端设有端盖(7)，所述波纹管(3-3)通过法兰(9)与端盖(7)连接，所述波纹管(3-3)的内部设有舵机(3-4)。