[发明专利]蛇形管道检测机器人

说明书

该发明涉管道检测机器人领域，尤其涉及蛇形管道检测机器人。所述组成单元包括环形骨架，所述环形骨架的内部设有环形安装架，所述环形安装架的外壁和环形骨架的内壁之间设有若干均匀分布的套筒，所述套筒将环形安装架固定在环形骨架的内部，套筒指向外侧的一端内部设有环形挡块，所述套筒的内部设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的上端设有滑杆，所述滑杆与压缩弹簧接触的一端设有卡块，所述挡块对卡块进行限位，所述滑杆位于外侧的一端上设有滑轮座，所述滑轮座上转动连接有滑轮，所述滑轮的滑动方向与检测管道的轴线方向相同。本技术方案用以解决现有水下机器人续航时间短，不能长时间作业，且在输水管的弯曲处易发生堵塞卡主的问题。

技术领域

该发明涉管道检测机器人领域，尤其涉及蛇形管道检测机器人。

背景技术

大型水利工程对发展缺水地区的经济建设起到了至关重要的作用，但是长距离的输水管道的检测就成了亟需解决的问题。

这种长距离、大尺寸的输水管道必须在有水的条件下进行检测作业，因此人工无法进行检测作业。水下机器人具有防水、耐压及携带大量传感器的能力，因此水下机器人越来越多的被应用于管道检测。

但是目前的自主水下机器人随着长距离输水、调水及供水工程增多，大尺寸、大流速、长距离的输水管道被大量用于大型跨流域水利工程。这人受到电池容量限制，推进器能耗过大，无法长距离作业(10km以上)，而且在大流速水流条件下(4节流速以上)机器人难以维持机身姿态稳定，因此无法应用于长距离、大尺寸及大流速的输水工程管道检测作业。而且现有的水下机器人不具有越障能力，在输水管道弯曲处易发生卡住堵塞的情况。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提出蛇形管道检测机器人，用以解决现有水下机器人续航时间短，不能长时间作业，且在输水管的弯曲处易发生堵塞卡住的问题。

为了达到上述目的，本发明采取的技术方案如下：

蛇形管道检测机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括若干个组成单元，若干个所述组成单元之间通过软管连接，所述机器人主体的尾端设有螺旋桨；

所述组成单元包括环形骨架，所述环形骨架的内部设有环形安装架，所述环形安装架的外壁和环形骨架的内壁之间设有若干均匀分布的套筒，所述套筒将环形安装架固定在环形骨架的内部，套筒指向外侧的一端内部设有环形挡块，所述套筒的内部设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的上端设有滑杆，所述滑杆与压缩弹簧接触的一端设有卡块，所述挡块对卡块进行限位，所述滑杆位于外侧的一端上设有滑轮座，所述滑轮座上转动连接有滑轮，所述滑轮的滑动方向与检测管道的轴线方向相同，所述环形安装架的内部设有水泵，所述环形骨架的外侧面上均匀设有若干对管道内壁进行检测的管道检测装置。

本技术方案的工作原理为：

将机器人主体放入管道的内部，在压缩弹簧的作用下，使滑轮和管道的内壁保持接触，减小机器人主体运动阻力的同时，还对机器人主体起到支撑作用，使机器人主体始终保持在管道的中部，同时机器人主体在水流的冲击下，轮旋浆旋转，带动机器人主体向前运动，也可以采用水泵的方式驱动机器人在管道内部运动，通过管道检测装置对管道的内壁进行移动检测，经过管道的弯道时，软管的形变可以使机器人主体适应管道的弯曲，并且通过管道的弯曲处。

进一步限定，所述管道检测装置包括电源模块、摄像模块以及传输模块，其有益之处在于，通过摄像模块对管道内壁进行摄像，传输至外部的终端上进行实时监测，排查管道裂缝等问题。

进一步限定，所述机器人主体前进方向端部组成单元的环形骨架侧面设有锥形头，所述锥形头上开设有若干透水孔，锥形头可以降低前进方向水的阻力，同时可以对管道内水中的杂质等进行过滤，避免进入机器人主体的内部，将水泵的叶片卡死。

进一步限定，所述所述机器人主体前进方向后端部组成单元的环形骨架侧面设有拦截网，其有益之处在于，拦截网可以过水，同时也能对水中的杂草等异物进行拦截。