[发明专利]一种基于路云协同的露天矿多模通信系统智能选择方法

说明书

本发明属于无人驾驶网络通讯领域，特别涉及一种基于路云协同的露天矿多模通信系统智能选择方法，包括步骤：车端通过向云端发送车端数据，实时检测其与云端的通信是否正常；当车端检测到其与云端的通信断开时，立即切换与其最近路侧设备通信，通过最近路侧设备与云端进行通信；当车辆与最近路侧设备之间的距离超出通信范围时，直接切换与下一个路侧设备通信，通过该下一个路测设备与云端通信；当车端检测到其与云端的通信恢复正常时，车端立即切回与云端通信，直接把车端数据发送到云端。本发明在网络出现问题时可以在多模下智能选择，能够零延时继续与云端进行通信，使得在无网络信号覆盖范围内也可以与云端继续保持通信。

技术领域

本发明属于无人驾驶网络通讯领域，特别涉及一种基于路云协同的露天矿多模通信系统智能选择方法。

背景技术

随着无线网络技术的发展，由当初的2G，逐渐发展到3G、4G甚至现在还没有普及的5G，网络的应用越来越方便，网速也越来越快，应用也越来越广泛，能满足人们的多数的需求。但在无人驾驶技术上，无线网络技术的可靠性还有待提高。特别是在路云协同的露天矿通信系统，环境比较复杂，干扰强，对无线网络的可靠性要求更高，因此需要一种多模通信系统，在一种模式通信出现问题后，立即智能的去选择其他模式通信系统来恢复通信。

在车云协同的露天矿通信系统中，车端需要实时与云端进行交互，如果与云端通信异常，车端的实时状态无法监控，车端获取不到地图文件、任务文件等等，车端轻则限停，重则车毁人亡。可见无线网络在无人驾驶技术的重要性。然而无线网络的特性决定无线网络的可靠性是如法保证的。因此设计一种基于路云协同的露天矿多模通信系统智能选择策略尤为重要。

目前在自动驾驶方面针对一种基于路云协同的露天矿多模通信系统智能选择策略研究的专利和文献比较少，中国专利CN1556625A公开一种多网卡的网络设备的数据传输方法和装置，但其公开的多网卡是针对有线设备，在无线设备中并不适用；其次网卡切换需要一定的时间；最后因网络信号覆盖问题，即使是多网卡也解决不了无信号问题。

发明内容

针对上述问题，本发明设计了一种基于路云协同的露天矿多模通信系统智能选择方法。本发明当网络出现问题时可以在多模下智能选择，能够零延时继续与云端进行通信，使得在无网络信号覆盖范围内也可以与云端继续保持通信。本发明有效解决了车端在高速移动中的通信不佳、网络信号不好的情景下也能保持与云端正常通信。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于路云协同的露天矿多模通信系统智能选择方法，所述多模通信系统包括车端、路侧设备和云端，所述车端与所述云端通过V2N通信，所述车端与所述路侧设备通过C-V2X通信，所述路侧设备与所述云端通过V2N通信；所述方法包括如下步骤：

S1：所述车端通过向所述云端发送车端数据，实时检测所述车端与所述云端的通信是否正常；所述云端通过向所述车端发送云端数据，实时检测所述云端与所述车端的通信是否正常;

S2: 所述车端检测到其与所述云端的通信异常时，立即切换与所述车端的最近路侧设备通信，通过所述最近路侧设备与所述云端进行通信；所述云端检测到其与所述车端的通信异常时，断开与所述车端的通信；

S3: 当车辆持续移动导致其与所述最近路侧设备之间的距离超出通信范围时，车辆直接切换与下一个路侧设备通信，通过该下一个路测设备与所述云端通信；

S4: 当所述车端检测到其与所述云端的通信恢复正常时，所述车端立即切回与所述云端通信，直接把车端数据发送到所述云端；同时当所述云端检测到其与所述车端的通信恢复正常时，直接将云端数据发送到所述车端。

进一步，所述车端和所述路侧设备均具有3G/4G/5G和C-V2X多模功能。

进一步，步骤S2中，所述车端通过所述最近路侧设备与所述云端进行通信，具体过程为：